12月18-19日，第六屆中國機器人行業(yè)年會在杭州舉行。這場匯聚了超2000名行業(yè)專家企業(yè)家及從業(yè)者的年度盛會，已成為解碼機器人技術與商業(yè)未來的高端對話場。

機器人大講堂特現推出系列深度報道，梳理大會現場行業(yè)頂尖專家與知名企業(yè)的核心洞見，探尋中國機器人在具身智能時代的破局之路。

本期聚焦：【蔡穎鵬】從研發(fā)到制造—核心零部件如何撐起產業(yè)化的靈巧手解決方案

蔡穎鵬

北京因時機器人科技有限公司CEO

行業(yè)青年領軍人才，擁有近二十年機器人研究與開發(fā)設計經驗，帶領團隊成功研制出全球首款微型伺服電缸和國內首款商業(yè)級五指靈巧手，攻破多項關鍵工藝和機器人技術。

年會現場，因時機器人CEO蔡穎鵬指出了一個尖銳的共識：靈巧手是人形機器人實現價值的“最后一厘米”，卻也是制約其量產落地的“最難一厘米”。埃隆·馬斯克稱其研發(fā)占整難度一半，而行業(yè)正集體面臨成本、性能與可靠性的不可能三角。

他的分享，為如何將實驗室里的“巧手”變?yōu)楣S中的“可靠工具”提供了具象化的答案。最復雜的終端，如何能用最通用的模塊來構建？本篇報道，我們完整梳理他在年會上的核心實踐與思考，為業(yè)界呈現一條穿越靈巧手量產深水區(qū)的務實路徑。

從研發(fā)到制造

核心零部件如何撐起產業(yè)化的靈巧手解決方案

“談到人形機器人，過去幾十年，大家主要是在關注靈巧手下肢的平衡，比如它的行走、跑步、跳躍等等。最近兩三年，隨著具身智能行業(yè)的飛速發(fā)展，靈巧手的靈巧作業(yè)能力越來越受到廣泛的關注。因為機器人只有具備了靈巧作業(yè)能力，它才能有機會形成落地應用。”

攻克“最后一厘米”：靈巧手的產業(yè)化瓶頸

“埃隆·馬斯克曾說，靈巧手的研發(fā)難度和工程任務占整機的50%，擎天柱機器人也因其挑戰(zhàn)推遲了量產計劃?！辈谭f鵬開篇便引用了這一觀點，點明靈巧手是制約人形機器人落地的關鍵瓶頸。他認為，靈巧手的產業(yè)化成功必須同時破解成本、性能與可靠性這三重相互制約的難題。

成本遠不止是制造成本。蔡穎鵬特別強調了容易被忽視的使用與維護成本。“靈巧手是機器人使用頻次最高的操作終端，一旦故障，若每次都需要返廠維修，用戶將難以接受。”他解釋道。因此，通過模塊化設計讓用戶能簡便地自行替換升級，是降低機器人全生命周期成本的關鍵。

性能則是一個復雜的系統(tǒng)工程，涵蓋負載、速度、自由度、精度、感知、控制帶寬乃至防護等級，如抗沖擊、電磁兼容、高低溫等?！耙氚岩豢铎`巧手做好，方方面面都得解決?！辈谭f鵬總結道。

破局之路：通用模塊化設計理念

面對這一行業(yè)共性挑戰(zhàn)，因時機器人自2016年成立起，便選擇了一條獨特的破局路徑：通用模塊化設計。其核心是將靈巧手的驅動單元——微型伺服電缸打造為一個高度集成的標準化“仿生肌肉”模塊。這個手指大小的模塊，內部集成了電機、行星減速器、精密絲杠、位置與力傳感器及伺服驅動器，本身就是一個完整的直線伺服系統(tǒng)。

基于這一通用模塊化系統(tǒng)的設計，因時實現了對多種技術路線的兼容與創(chuàng)新。

連桿傳動方案的靈巧手：能實現市面上常見的6自由度及更高自由度的靈巧手，優(yōu)勢在于負載能力強、精度高、可靠性穩(wěn)，適合工業(yè)領域的大負載、高精度任務。

腱繩傳動方案的靈巧手：同樣由微型伺服電缸驅動，通過拉動腱繩控制手指。其優(yōu)勢在于柔性好、安全性高，且能將驅動單元后置以優(yōu)化重心分布，更容易實現高自由度，適合需要柔順交互的場景。

“模塊化的方式讓靈巧手的設計、制造和維護變得簡單，同時成本和可靠性各方面能夠做的更好?！辈谭f鵬強調。

細節(jié)革命：從消耗品傳感器到融合感知

這一理念滲透到每個細節(jié)。例如，觸覺傳感器被設計為可通過兩顆螺絲快速更換的標準模塊，一舉解決了供電、通訊、防水、防塵四大接口問題?！拔覀冋J為觸覺傳感器是消耗品，就像人的皮膚會磨損，可能帶來信號的失幀甚至失效。但人體有新陳代謝的能力，皮膚會自動更新，所以傳感器也應該能夠便捷更新?！?/p>

在感知層面，因時采用了觸覺與力傳感器的融合方案。蔡穎鵬闡釋了其背后的邏輯：觸覺傳感器擅長輕負載下的細微感知，而力傳感器適用于重載下的力控。通過融合二者，靈巧手方能實現從精密裝配到重物抓取的全范圍自適應力控。

可靠性則源于千錘百煉的驗證。蔡穎鵬列舉了靈巧手所經歷的嚴格測試：抗振動沖擊、電磁兼容、48小時鹽霧、IP防護、跌落實驗、高低溫高濕等?！懊總€環(huán)節(jié)都缺一不可，才能做到真正好用且耐用，實現產業(yè)化?！?/p>

量產驗證：穿越“死亡谷”的飛輪

通用模塊化帶來的深層優(yōu)勢，是借助更廣闊的市場跨越“量產死亡谷”。蔡穎鵬指出，微型伺服電缸作為上游核心部件，其應用早已超越機器人領域，在鋰電精密涂布、半導體設備、醫(yī)療手術機器人等高端制造及生物醫(yī)療行業(yè)實現規(guī)?；瘧?。

“這意味著，它的量產、品控與成本問題，已經在更苛刻、更成熟的市場中被驗證和解決。我們用這樣的產業(yè)化模塊來做靈巧手，對其實現真正的市場應用起到了至關重要的作用。”

市場數據也印證了這條路徑的成效。從2016年推出首臺樣機，到2020年量產國內首款商業(yè)級靈巧手，因時機器人的交付量在近年呈現加速增長：2016-2023年累計交付1000臺，2024年單年交付2000臺，2025年全年交付量已突破1萬臺，靈巧手服務全球超過700家客戶，覆蓋教育科研、工業(yè)、商業(yè)、醫(yī)療等多個領域。

因時機器人的實踐揭示了一個深刻的產業(yè)化邏輯：面對靈巧手這類高度復雜的系統(tǒng)難題，最有效的解法或許并非追求極致的集成創(chuàng)新，而是將其拆解為最通用、最可靠的底層模塊，并讓這些模塊在更龐大、更多元的第一戰(zhàn)場中完成量產歷練，最終以成熟的姿態(tài)，反哺和攻克核心產品（靈巧手）的最終堡壘。

這不僅是一條關于靈巧手的破局之路，也為整個具身智能硬件產業(yè)如何穿越從實驗室到工廠的深水區(qū)，提供了寶貴的范式參考。