走向具身智能，地平線機(jī)器人的十年遠(yuǎn)見(jiàn)。

作者丨韋艷嬌

編輯丨李雨晨

機(jī)器人賽道火熱的當(dāng)下，整個(gè)行業(yè)都在鉚足勁，爭(zhēng)奪量產(chǎn)級(jí)商業(yè)化機(jī)器人的首個(gè)落地者席位，自動(dòng)駕駛與機(jī)器人的探索邊界正在模糊，小鵬與特斯拉也從智駕切入了機(jī)器人賽道。

同樣橫跨智駕與具身智能的地平線選了另一條更小眾但更寬敞的路：它不造車和機(jī)器人的硬件軀體，而是將目光聚焦到：能驅(qū)動(dòng)智能硬件的AI大腦。

這一戰(zhàn)略選擇，也在地平線上周落幕的首屆技術(shù)生態(tài)大會(huì)上得到了印證。大會(huì)的主題定為“向高，同行”，地平線給出更深層次的解釋為：要從「向高而行」走向「向高同行」，通過(guò)推動(dòng)底層計(jì)算技術(shù)向更高性能演進(jìn)，以及搭建一個(gè)開(kāi)放的通用型機(jī)器人計(jì)算平臺(tái)，和行業(yè)玩家一同前進(jìn)，加速生態(tài)進(jìn)入智能汽車和通用機(jī)器人時(shí)代，打造機(jī)器人時(shí)代的Wintel。

成為機(jī)器人時(shí)代的Wintel，并非臨時(shí)的賽道選擇。早在成立之初，地平線就錨定了“為未來(lái)無(wú)處不在的機(jī)器人提供計(jì)算平臺(tái)”的方向，這也正是“地平線機(jī)器人”這一名稱的由來(lái)。

個(gè)人電腦時(shí)代前，不同架構(gòu)計(jì)算機(jī)需適配專屬操作系統(tǒng)，軟硬件割裂嚴(yán)重，用戶與開(kāi)發(fā)者苦不堪言。英特爾憑借處理器技術(shù)、微軟依托Windows系統(tǒng)組成Wintel聯(lián)盟，以統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)打破兼容壁壘，吸引海量廠商與開(kāi)發(fā)者參與，最終占據(jù)全球PC市場(chǎng)超80%核心份額。

移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，Arm架構(gòu)以低功耗優(yōu)勢(shì)適配移動(dòng)設(shè)備需求，谷歌Android系統(tǒng)則降低開(kāi)發(fā)門(mén)檻，二者組成的生態(tài)打破了PC時(shí)代的技術(shù)壟斷，支撐起全球99%的智能手機(jī)發(fā)展，更催生出App生態(tài)、物聯(lián)網(wǎng)等全新產(chǎn)業(yè)形態(tài)。

在這些過(guò)往的歷史背后，可以看到一個(gè)清晰的軌跡：時(shí)代的真正變革，都始于一個(gè)能讓全行業(yè)共贏的基座底座。

余凱認(rèn)為，汽車自動(dòng)駕駛賽道已經(jīng)臨近交卷，但機(jī)器人賽道則是剛剛開(kāi)始，自動(dòng)駕駛是單個(gè)賽道，可以分出名次，但是機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景是一萬(wàn)條賽道，有很多種可能的成功。

從趨勢(shì)來(lái)看，具身賽道爆發(fā)的浪潮正在重演過(guò)去的Wintel聯(lián)盟，未來(lái)智能競(jìng)爭(zhēng)的核心，并非某個(gè)孤立的硬件形態(tài)，而是能串聯(lián)并驅(qū)動(dòng)無(wú)數(shù)軀殼的底層“機(jī)器大腦”。

01
最像特斯拉的供應(yīng)商

這場(chǎng)跨越智能駕駛到具身智能的浪潮，從終端科技企業(yè)蔓延到了產(chǎn)業(yè)鏈上游的供應(yīng)商企業(yè)。

同樣以汽車自動(dòng)駕駛方案商起家、覆蓋智能駕駛與具身智能、自研軟硬件、平臺(tái)化生態(tài)的多重耦合，讓地平線成了最像特斯拉的一家供應(yīng)商。

在技術(shù)路徑研發(fā)上，地平線與特斯拉堅(jiān)定自研“芯片+算法”的選擇多有不謀而合。特斯拉自研FSD芯片適配自身算法需求，地平線則通過(guò)自研征程芯片與算法軟硬結(jié)合打造了HSD方案，HSD智駕系統(tǒng)在擬人感與流暢度上的亮眼表現(xiàn)，更是讓其被稱為中國(guó)版的FSD。

戰(zhàn)略布局上的趨同同樣明顯，特斯拉將智能駕駛技術(shù)快速?gòu)?fù)用到Optimus機(jī)器人身上。而在上周的地平線技術(shù)生態(tài)大會(huì)上，余凱也拋出過(guò)一個(gè)觀點(diǎn)：不論機(jī)器人亦或是各類具身智能，最終都需要一個(gè)通用的、適用于物理世界的AI基座模型。如果做不好自動(dòng)駕駛，恐怕就無(wú)法在機(jī)器人時(shí)代占據(jù)一席之地。

在他看來(lái)，智能駕駛大模型是物理AI基座以及具身智能的開(kāi)端，而這一點(diǎn)在地平線的創(chuàng)立之初埋下過(guò)伏筆。

余凱回憶，在十年前地平線創(chuàng)立之初，公司就被命名為地平線機(jī)器人（Horizon Robotics），并在創(chuàng)立之初就立志要做“機(jī)器人大腦”。起初，規(guī)劃了兩條并行賽道：一個(gè)是汽車自動(dòng)駕駛；另外一個(gè)是車規(guī)級(jí)系統(tǒng)之外各類機(jī)器人的豐富應(yīng)用場(chǎng)景。

盡管后來(lái)收縮戰(zhàn)線，全力聚焦在汽車自動(dòng)駕駛上，但地平線做機(jī)器人的夢(mèng)想從未熄滅，地平線內(nèi)部也始終保留著一支小團(tuán)隊(duì)深耕機(jī)器人技術(shù)?，F(xiàn)如今，地平線已經(jīng)成為中國(guó)最大的消費(fèi)類機(jī)器人計(jì)算平臺(tái)，連接著超100家上下游合作伙伴與10萬(wàn)余名開(kāi)發(fā)者。

當(dāng)下，以一個(gè)技術(shù)基座賦能汽車、機(jī)器人乃至更多物理AI場(chǎng)景，進(jìn)而衍生生態(tài)，已成為眾多頭部科技企業(yè)的共識(shí)。同時(shí)，這種技術(shù)同源的底層關(guān)聯(lián)，也注定了深耕智駕的玩家會(huì)自然延伸至具身智能領(lǐng)域的敘事走向。

特斯拉如此，小鵬如此，十年前就錨定了機(jī)器人賽道的地平線機(jī)器人亦是如此。盡管各家在這個(gè)過(guò)程中各有差異，但最終都走向具身智能的步伐也稱得上是一場(chǎng)科技圈共識(shí)的殊途同歸。

但剝開(kāi)技術(shù)路徑的相似性，兩者的核心定位又各有自身特色，特斯拉的技術(shù)閉環(huán)最終指向「芯片-整車-機(jī)器人」的全鏈條掌控，并追求更趨封閉的生態(tài)模式，本質(zhì)是對(duì)自身核心能力的深度強(qiáng)化與壁壘鞏固。

地平線則明確是要做生態(tài)的技術(shù)底座，更像是供應(yīng)商界不造車、不造機(jī)器人的特斯拉。

02
「BPU +編譯器+ 基座模型」如何撐起萬(wàn)條賽道？

“不做終端、只做底座”的定位選擇，讓地平線必須回答一個(gè)比特斯拉更復(fù)雜的問(wèn)題：當(dāng)具身智能呈現(xiàn)出“一萬(wàn)條場(chǎng)景賽道”的分散性時(shí)，如何為萬(wàn)種機(jī)器人提供穩(wěn)定、高效、通用的技術(shù)底座？

地平線要提供的不能只是一個(gè)腦子本體，必須是一個(gè)高效的腦子，并且要有足夠冗余的技術(shù)領(lǐng)先空間保證各類賽道的快速迭代。

地平線在技術(shù)生態(tài)大會(huì)上給出的答案是：從「軟硬一體」的路徑選擇，到「BPU+編譯器+基座模型」的鐵三角搭建。

“沒(méi)有芯片的操作系統(tǒng)是空中樓閣，脫離操作系統(tǒng)的芯片是一堆廢鐵”，智駕史的教訓(xùn)讓地平線從創(chuàng)業(yè)之初就認(rèn)準(zhǔn)了軟硬結(jié)合的路徑。

在自動(dòng)駕駛進(jìn)入交卷期，地平線交出了城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)(HSD)的量產(chǎn)答案后，余凱依舊認(rèn)為，在L5級(jí)自動(dòng)駕駛需求被滿足之前，智能駕駛一定是軟硬結(jié)合路線，才能帶來(lái)更高系統(tǒng)效率。

這個(gè)邏輯，同樣被地平線復(fù)用在機(jī)器人領(lǐng)域，通過(guò)“BPU計(jì)算IP+編譯器+基座模型”三大支柱構(gòu)成大腦能力的底層技術(shù)基座。可以完成擁有高算力到高效使用算力，最后完成場(chǎng)景化的完整AI計(jì)算閉環(huán)，余凱稱之為——智能計(jì)算“新摩爾定律”。

如果把AI計(jì)算比作一曲交響樂(lè)，BPU是「交響樂(lè)團(tuán)」，編譯器是「指揮」，基座模型則是「通用曲譜」，地平線的自研芯片，則是讓樂(lè)隊(duì)穩(wěn)定發(fā)揮的熟悉舞臺(tái)。

作為算力引擎，地平線的BPU已經(jīng)迭代至第四代。

第一代伯努利架構(gòu)主要攻堅(jiān)定點(diǎn)計(jì)算，可支撐芯片在ADAS領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)低功耗高效運(yùn)行，并應(yīng)用于征程2、征程3芯片。第二代的貝葉斯架構(gòu)聚焦預(yù)測(cè)能力，可支撐高速NOA場(chǎng)景，應(yīng)用于征程5芯片。第三代納什架構(gòu)引入博弈決策應(yīng)對(duì)城區(qū)復(fù)雜路況的智駕難點(diǎn)，并推動(dòng)征程6在12個(gè)月內(nèi)實(shí)現(xiàn)百萬(wàn)級(jí)出貨量。

生態(tài)大會(huì)披露的第四代黎曼架構(gòu)則更聚焦通用智能，通過(guò)算子利用率優(yōu)化讓核心性能提10倍，高精度算子支持?jǐn)?shù)量增加10倍，能效比提升5倍，能適配更高算力需求的具身智能產(chǎn)品。

余凱將「黎曼架構(gòu)」稱為地平線走向通用機(jī)器人計(jì)算的終極架構(gòu)，黎曼架構(gòu)將搭載于征程7，對(duì)標(biāo)特斯拉的下一代AI5芯片。

硬件決定算力上限，編譯器則是讓算力高效的關(guān)鍵。

算力空轉(zhuǎn)早已是AI行業(yè)揮之不去的共性痛點(diǎn)。有不少車企花大成本搭載了數(shù)百TOPS算力的芯片，但在實(shí)際運(yùn)行城區(qū)NOA功能時(shí)，硬件利用率不足一半。

機(jī)器人領(lǐng)域更甚，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法往往只用到芯片算力的三成，剩余算力要么因指令調(diào)度混亂閑置，要么被冗余的計(jì)算流程消耗。

這種“硬件堆得狠，實(shí)際用得笨”的現(xiàn)狀，更深層的問(wèn)題在于編譯環(huán)節(jié)的天然瓶頸：多數(shù)通用編譯器首次執(zhí)行算法時(shí)，需耗費(fèi)大量時(shí)間進(jìn)行編譯與緩存。而當(dāng)編譯器完成適配時(shí)，復(fù)雜場(chǎng)景的計(jì)算需求又早已發(fā)生變化。

針對(duì)傳統(tǒng)編譯器的瓶頸，地平線引入了AI驅(qū)動(dòng)的優(yōu)化策略，天工開(kāi)物OpenExplorer4.0版本，強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化編譯，編譯速度從小時(shí)級(jí)縮短至分鐘級(jí)，性能提升20%。同時(shí)，地平線自有的軟硬協(xié)同的調(diào)度能力，可以把空轉(zhuǎn)的算力真正用在刀刃上，HSD系統(tǒng)的決策延遲從300ms（毫秒）壓到160ms。

具身智能基座模型則是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人產(chǎn)品能力輸出的橋梁，地平線近期發(fā)布的HoloBrain（大腦）和HoloMotion（小腦）是最新的落地成果。

HoloMotion針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制，可以適配任意動(dòng)作、地形，在S100/S600芯片上以50赫茲高幀率運(yùn)行，讓機(jī)器人爬坡、轉(zhuǎn)彎更穩(wěn)。目前，地平線的HoloMotion已在GitHub開(kāi)源，并獲得斯坦福、清華等機(jī)構(gòu)的使用。

HoloBrain則負(fù)責(zé)更深度的思考和學(xué)習(xí)，基于「大規(guī)模人類數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練+VLA模型空間感知增強(qiáng)+世界模型強(qiáng)化學(xué)習(xí)」的架構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)媲美人類的空間感知能力與精細(xì)操作水平。

三大技術(shù)支柱的最終融合，指向地平線正以更強(qiáng)大、更通用的計(jì)算底座，從智能汽車邁向機(jī)器人時(shí)代，構(gòu)建屬于機(jī)器人的Wintel式生態(tài)。

03
成為具身智能的土壤

地平線選擇開(kāi)源核心技術(shù)大腦，既是對(duì)“成為機(jī)器人時(shí)代Wintel”初心的踐行，也藏著其在智能駕駛賽道沉淀出的產(chǎn)業(yè)思考。

在過(guò)去的智能駕駛研發(fā)中，余凱意識(shí)到：?jiǎn)渭儫X(qián)投入高昂的訓(xùn)練成本，未必能換來(lái)理想結(jié)果。

在智能汽車賽道上，自研一度成為車企的執(zhí)念。從智駕芯片到算法系統(tǒng)，不少主機(jī)廠試圖構(gòu)建全鏈路閉環(huán)。

有行業(yè)數(shù)據(jù)顯示，即便是頭部車企，獨(dú)立完成高階智駕系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的周期平均超過(guò)1年甚至更久，且研發(fā)投入是生態(tài)合作模式的3倍以上。更現(xiàn)實(shí)的是，真正能實(shí)現(xiàn)技術(shù)落地并盈利的自研案例寥寥無(wú)幾，多數(shù)投入最終陷入"研發(fā)-落后-再研發(fā)"的循環(huán)。

一汽奔騰副總經(jīng)理?xiàng)钆d龍?jiān)诖髸?huì)上的感慨道：“固守封閉體系無(wú)異于刻舟求劍，在智能化浪潮下，協(xié)同才是時(shí)代必然?！?/p>

香港大學(xué)數(shù)據(jù)科學(xué)研究院助理教授李弘揚(yáng)拋出相似觀點(diǎn)：開(kāi)源不是最終目的，而是生態(tài)共建。

共鳴之下，地平線推出了HSD Together模式。

跳出了傳統(tǒng)賣芯片附贈(zèng)參考算法的淺層合作框架，升級(jí)為全棧式算法服務(wù)體系。地平線將自身投入巨額研發(fā)打造、且經(jīng)過(guò)市場(chǎng)驗(yàn)證的全場(chǎng)景智駕系統(tǒng)（HSD）作為成熟"樣板間"，向合作伙伴開(kāi)放。提供白盒或黑盒授權(quán)，開(kāi)放范圍甚至涵蓋最核心的基座模型。

余凱將HSD Together模式形容為：該模式就像前面有一匹好馬，地平線會(huì)扶客戶上馬，甚至陪客戶走一段路。

而在機(jī)器人賽道，自研執(zhí)念的代價(jià)變得更加沉重。

與汽車單一場(chǎng)景不同，機(jī)器人涵蓋家庭服務(wù)、工業(yè)制造、醫(yī)療輔助等數(shù)十個(gè)品類，若每個(gè)企業(yè)都從頭搭建底層架構(gòu)，不僅會(huì)重復(fù)消耗行業(yè)資源，更會(huì)錯(cuò)失通用機(jī)器人浪潮的窗口期。

并且，人工智能時(shí)代的技術(shù)突破邏輯已完全不同于傳統(tǒng)軟件時(shí)代——傳統(tǒng)軟件研發(fā)更像標(biāo)準(zhǔn)化工程，進(jìn)度、結(jié)果都可預(yù)見(jiàn)管理，而AI技術(shù)突破卻帶著偶發(fā)性、間歇性的特質(zhì)，很多技術(shù)突破可能只是幾個(gè)工程師在算法參數(shù)或模型結(jié)構(gòu)上的靈光一現(xiàn)。

加之如今模型迭代速度已提速到以月為單位，行業(yè)整體節(jié)奏不斷加快，單家企業(yè)要靠自身覆蓋所有場(chǎng)景的研發(fā)需求，既不現(xiàn)實(shí)也難以跟上迭代步伐。

機(jī)器人行業(yè)的現(xiàn)實(shí)研發(fā)困境也更為突出：應(yīng)用場(chǎng)景高度碎片化，從家庭掃地到戶外割草，從工業(yè)搬運(yùn)到服務(wù)家庭，每個(gè)場(chǎng)景的需求都截然不同。

多數(shù)企業(yè)都面臨數(shù)據(jù)短缺、開(kāi)發(fā)工具及環(huán)境匱乏的不同困境，一家做割草機(jī)器人的初創(chuàng)公司，可能連不同地形的障礙物數(shù)據(jù)都湊不齊。研發(fā)四足機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)，往往要花數(shù)月時(shí)間搭建開(kāi)發(fā)框架。

這些碎片化的難題，單靠一家企業(yè)自身從0到1的突破，需要耗費(fèi)大量的時(shí)間和成本。

而一個(gè)可通用的底層方案，會(huì)帶來(lái)效率大幅提升，加速生態(tài)成型?；谶@種思考，地平線推出具身智能開(kāi)源模型和HSD Together模式，同時(shí)，明確其生態(tài)定位：無(wú)論在智能駕駛時(shí)代亦或是機(jī)器人時(shí)代，地平線都選擇只造兵器不打仗。

地平線旗下地瓜機(jī)器人CEO王叢認(rèn)為，具身智能行業(yè)終將走向場(chǎng)景多元、生態(tài)各異的方向，注定不會(huì)是一個(gè)寡頭壟斷的市場(chǎng)。

而生態(tài)模式的分野也正源于此，一種是特斯拉式的"帝國(guó)模式"，以閉環(huán)生態(tài)掌控從芯片到整車的全鏈條，用極致管控定義單一品類的終極體驗(yàn)。

另一種則是地平線選擇的生態(tài)模式，不做最高的那棵樹(shù)，而是成為生態(tài)生長(zhǎng)的土壤。二者究竟孰優(yōu)孰劣，在AI智能時(shí)代，或許沒(méi)有唯一的答案，所謂"不造車、不造機(jī)器人的特斯拉"，是地平線選擇跳出產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)擁抱生態(tài)的一種答案。

在如今的具身智能B端、C端以及工業(yè)具身等明星企業(yè)中，地平線土壤上生長(zhǎng)起來(lái)的具身智能故事正在繁衍。

張玉峰曾任地平線智能汽車事業(yè)部總裁，今年8月離開(kāi)地平線后創(chuàng)辦了聚焦于B端工業(yè)場(chǎng)景的無(wú)界動(dòng)力。地平線智能駕駛總裁余軼南，2024年離開(kāi)地平線后，創(chuàng)辦了聚焦C端機(jī)器人產(chǎn)品的維他動(dòng)力。

在首屆技術(shù)生態(tài)大會(huì)上，余軼南、張玉峰等創(chuàng)始人受邀再回地平線，對(duì)機(jī)器人賽道創(chuàng)業(yè)做了分享。

維他動(dòng)力CEO 余軼南

有前地平線人向雷峰網(wǎng)坦言，“余凱是一個(gè)戰(zhàn)略型的創(chuàng)業(yè)者，這是與很多創(chuàng)業(yè)者最根本的不同，他的視角沒(méi)有局限在未來(lái)的五年要做什么，而是圍繞一個(gè)機(jī)遇可以把盤(pán)子做多大?！?/strong>

更長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，基于生態(tài)的理念，地平線可以快速培育出一個(gè)“地平線系”，提升具身智能產(chǎn)業(yè)鏈的協(xié)同效率，最終達(dá)成地平線的生態(tài)賦能者定位。

在這次生態(tài)大會(huì)上，有一位業(yè)者向雷峰網(wǎng)傳達(dá)了一個(gè)非常有意思的論點(diǎn)：如果百度是中國(guó)自動(dòng)駕駛的黃埔軍校，那么，地平線或許就是未來(lái)中國(guó)PhysicalAI的黃埔軍校。

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