11月28日，全球首搭地平線HSD城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)及征程6P計(jì)算方案的車型奇瑞星途ET5上市，售價(jià)14.99萬元。奇瑞宣布，星途ET5的高階輔助駕駛將采取終身免費(fèi)模式。在15萬元級(jí)車型搭載終身免費(fèi)的高階輔助駕駛功能，奇瑞將智能輔助駕駛卷出了新高度，根本原因在于，這波新車所搭載的地平線HSD是兼具性能與成本優(yōu)勢(shì)的輔助駕駛方案，堪稱中國版的FSD。

HSD由地平線基于旗下最新、也是當(dāng)前已量產(chǎn)的性能最高的智駕計(jì)算平臺(tái)征程6P（擁有560TOPS超強(qiáng)算力表現(xiàn)和多核異構(gòu)計(jì)算資，超過特斯拉當(dāng)前使用的AI4「HW4.0」芯片）打造?；谲浻布Y(jié)合的獨(dú)家優(yōu)勢(shì)，HSD率先應(yīng)用了真正的一段式端到端模型架構(gòu)，在超強(qiáng)算力加持下實(shí)現(xiàn)了直覺模型與認(rèn)知模型的高效協(xié)同。

直覺模型基于大規(guī)模真實(shí)駕駛數(shù)據(jù)訓(xùn)練，具備極強(qiáng)空間感知能力，可對(duì)真實(shí)環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，應(yīng)對(duì)變道、過彎、調(diào)頭、施工、行人、電車等日常路況；認(rèn)知模型是基于豐富的世界知識(shí)多模態(tài)大模型，其構(gòu)建基于環(huán)境與指令的邏輯關(guān)系，產(chǎn)生高層次的決策與規(guī)劃，可識(shí)別復(fù)雜特殊車道、待轉(zhuǎn)區(qū)、潮汐車道等復(fù)雜場(chǎng)景。通過“快思考”與“慢思考”搭配，地平線HSD感知、理解與決策能力均大幅提升。

在星途ET5上市當(dāng)天，奇瑞汽車執(zhí)行副總裁李學(xué)用與地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱在珠海進(jìn)行了一場(chǎng)城市道路直播試駕。在直播中，面對(duì)密集車流、頻繁加塞的車輛和不時(shí)出現(xiàn)的行人，這款試駕車卻表現(xiàn)出了接近“老司機(jī)”的駕駛素養(yǎng)，從容完成減速、避讓、跟車等操作。

不過，智駕系統(tǒng)是否足夠老練、穩(wěn)當(dāng)、自信、絲滑，在遇到千變?nèi)f化的突發(fā)路況能否自如靈活應(yīng)對(duì)？這些只是看直播并不能充分體驗(yàn)。11月22日，廣州車展期間，我在參加地平線一場(chǎng)活動(dòng)時(shí)有機(jī)會(huì)嘗鮮體驗(yàn)了搭載地平線HSD的同款星途ET 5。

廣州的路況比珠海要復(fù)雜得多。珠海對(duì)電瓶車的管控較為嚴(yán)格，許多區(qū)域只允許外賣等特種行業(yè)人士騎行電瓶車，但廣州對(duì)電瓶車幾乎是全面開放。數(shù)據(jù)顯示，廣州的電動(dòng)自行車保有量已超560萬輛，并以每月10萬輛的速度增長，但非機(jī)動(dòng)車道設(shè)置率僅為32%，遠(yuǎn)低于北京的95%和上海的90%。廣州每日有690萬人次騎行電動(dòng)車，核心城區(qū) 84% 的非機(jī)動(dòng)車道未達(dá)國標(biāo)，這導(dǎo)致廣州面臨著“電雞圍城”的困局，在日常駕駛中司機(jī)們均需要提心吊膽。

這一次我試乘星途ET 5穿越的地段位于生物島附近的小洲村等城中村區(qū)域，這些地方是電動(dòng)車“圍城”的重災(zāi)區(qū)。在行進(jìn)途中，星途ET 5不斷面臨著超窄彎道，還有電動(dòng)車、三輪車橫穿、逆行、搶道等“魔鬼路況”，好在在地平線HSD驅(qū)動(dòng)下，星途ET 5對(duì)各種單點(diǎn)場(chǎng)景識(shí)別準(zhǔn)、反應(yīng)快，1個(gè)多小時(shí)的車程幾乎沒有出現(xiàn)過緊急剎停，這是非常難得的，作為一名有著10余年駕齡的老司機(jī)，我自行駕車經(jīng)過這樣的路段需要不斷點(diǎn)剎，且經(jīng)常會(huì)面臨著剎停等候、堵住不動(dòng)等情況，這樣的路段開半個(gè)小時(shí)感覺腳底板都是酸疼的。

在一段式端到端架構(gòu)加持下，地平線HSD較好地支持了橫縱向協(xié)同控車。在試駕星途ET 5通過錯(cuò)位路口或者匯入車道時(shí)，我也不大能感受到突然加減速、方向盤抖動(dòng)這樣的不絲滑體驗(yàn)。

一段式端到端架構(gòu)的“低延時(shí)”帶來的不只是絲滑順暢的舒適感，同時(shí)還大幅提高了通行效率。比如在遇到紅燈變綠燈、匯入環(huán)島這樣的復(fù)雜路口時(shí)，星途ET 5總能快速響應(yīng)，這種更“自信”的決策不會(huì)浪費(fèi)時(shí)間，我也無需擔(dān)心被后車催促，沒有壓力感。據(jù)了解，地平線HSD沒有使用第三分地圖的“讀秒”來判斷何時(shí)啟停。第三方地圖的讀秒數(shù)據(jù)基于大數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)獲得，不一定十分準(zhǔn)確，地平線HSD基于視覺大模型對(duì)環(huán)境進(jìn)行感知，像人眼一樣識(shí)別紅綠燈等路況的變化，進(jìn)而快速?zèng)Q策。

基于不同模型的協(xié)同，地平線HSD還具備類人思考的防御性駕駛能力。廣州小洲村位于生物島附近，許多河涌在這里交匯進(jìn)入珠江，因此這一區(qū)域有許多窄橋、拱橋，星途ET 5不只是能順暢平滑通過，在上拱橋視角范圍受限時(shí)，還會(huì)主動(dòng)減速，確保安全。此外，在直角/連續(xù)直角路口、S彎小路、T字型路口等動(dòng)靜態(tài)盲區(qū)場(chǎng)景下，星途ET 5也主動(dòng)降速避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生。在路過超窄道、路兩邊有行人/電車時(shí)會(huì)主動(dòng)降低車速通過，兼具效率、安全與體驗(yàn)。

HSD還引入了強(qiáng)化學(xué)習(xí)最大化激發(fā)模型潛力，因而能持續(xù)自我進(jìn)化，實(shí)現(xiàn)超預(yù)期的智能涌現(xiàn)。它不只是可以識(shí)別潮汐車道，在潮汐車道時(shí)遇到忽然變燈這樣的極端場(chǎng)景，也能迅速理解并快速反應(yīng)；在完全無圖、無明顯道路邊界的施工砂石土路，其可自主識(shí)別道路與障礙物，推理出可通行區(qū)域順暢前行。截至目前，地平線HSD已覆蓋城區(qū)、高速、鄉(xiāng)間小路、停車場(chǎng)等城區(qū)主流道路場(chǎng)景。

記得特斯拉FSD在當(dāng)初進(jìn)入中國時(shí)一度面臨著“水土不服”的問題，根本原因在于它不了解中國路況，在美國訓(xùn)練時(shí)也只能利用網(wǎng)絡(luò)上公開的中國道路視頻數(shù)據(jù)。地平線HSD基于一段式端到端架構(gòu)，再結(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)理念，可快速適配不同區(qū)域的路況。據(jù)地平線隨車工作人員向我透露，在邀請(qǐng)用戶與媒體試駕前，地平線工作人員并沒有精心篩選“好路段”，也沒有提前跑幾圈讓車輛“熟悉”路況，試乘車從上海到了廣州第二天就直接對(duì)外開放體驗(yàn)，這體現(xiàn)出地平線對(duì)自家HSD的自信，而底氣則源自于“一段式端到端”的架構(gòu)，以及其堅(jiān)持的軟硬件結(jié)合技術(shù)路線。

除了敏捷、絲滑、老練、安全的智駕體驗(yàn)外，地平線HSD在人機(jī)交互上也花了許多心思?；谡鞒?P強(qiáng)大的算力，以及一段式端到端算法的低延時(shí)能力，地平線HSD的HMI渲染達(dá)到了3A級(jí)實(shí)時(shí)的程度。在車載屏幕上，我能實(shí)時(shí)看到HSD系統(tǒng)對(duì)周邊路況的還原，除了電瓶車、三輪車、大貨車、泥頭車等道路參與者以及軌跡外，就連出租車上下客這樣的臨時(shí)狀態(tài)也能被還原成“樂高小人”，頗具擬真感和動(dòng)畫感，這體現(xiàn)出地平線HSD對(duì)真實(shí)環(huán)境的精準(zhǔn)快速感知能力，讓我對(duì)系統(tǒng)的工作狀況與實(shí)時(shí)路況更有底氣、更加安心。

整體體驗(yàn)下來，地平線HSD給我的初步印象是成熟度高，在中國智能輔助駕駛系統(tǒng)中屬于優(yōu)等生水平。當(dāng)然，其最終表現(xiàn)如何，還需要在更多量產(chǎn)車型、更多真實(shí)路況中去驗(yàn)證，這一過程也將反哺地平線HSD模型算法的進(jìn)化。

地平線被業(yè)界稱為“不造車的特斯拉”，地平線HSD從軟硬結(jié)合的理念到一段式端到端的架構(gòu)，從算力到算法，從性能到體驗(yàn)均直其對(duì)標(biāo)特斯拉FSD。與此同時(shí)，地平線HSD采取開放式協(xié)作的模式，因而將更具規(guī)模、效率與成本優(yōu)勢(shì)。對(duì)于大多數(shù)中國車企特別是傳統(tǒng)車企來說，使用地平線HSD這樣的第三方專業(yè)方案，已成為快速補(bǔ)齊短板、擁有世界級(jí)高階智駕能力的最佳路徑。地平線對(duì)外透露，除了已量產(chǎn)的風(fēng)云T9L、iCAR V27、深藍(lán)L06外，目前一共有10家車企（品牌）、20款車型定點(diǎn)量產(chǎn)HSD，期待看到更多車主分享使用地平線HSD的體驗(yàn)。