全球頂尖機(jī)器人大賽中

他單人成隊(duì)

從報(bào)名、訓(xùn)練到部署

以“一己之力”完成全部環(huán)節(jié)

最終卻在431支戰(zhàn)隊(duì)中脫穎而出

勇奪大賽亞軍

近日

AGIBOT World Challenge 2025

全球總決賽在杭州落幕

華南理工大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院

2023級(jí)研究生曾嘉龍

獲得Manipulation 賽道亞軍

清華大學(xué)與上海AI Lab聯(lián)合團(tuán)隊(duì)

香港大學(xué)團(tuán)隊(duì)分獲冠軍、季軍

比賽介紹

AGIBOT World Challenge

“AGIBOT World Challenge @ IROS 2025” 國(guó)際挑戰(zhàn)賽由智元機(jī)器人與 OpenDriveLab 聯(lián)合主辦，通過(guò)開放核心基礎(chǔ)設(shè)施與創(chuàng)新資源，號(hào)召全球開發(fā)者突破具身智能的邊界，以參與賽事為契機(jī)，共同探索人工智能與機(jī)器人技術(shù)的無(wú)限可能。

賽事設(shè)置 Manipulation（操作）與 World Model（世界模型）兩大賽道，最終吸引全球 5 大洲、23 個(gè)國(guó)家和地區(qū)的 431 支頂尖戰(zhàn)隊(duì)參賽，覆蓋高校、研究機(jī)構(gòu)等各類創(chuàng)新主體。

其中，Manipulation 賽道考察機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的精細(xì)操作能力，包括線上仿真和線下真機(jī)賽段。參賽者需要基于公開數(shù)據(jù)集訓(xùn)練模型，完成包括微波爐操作、移動(dòng)物體打包、三明治制作、超市商品補(bǔ)貨等任務(wù)，涵蓋家居、商超和工業(yè)等多種場(chǎng)景，全面測(cè)試模型在仿真和真實(shí)環(huán)境中的表現(xiàn)。

一人參賽

“去看看能學(xué)些什么”

“有一天，我在智元公眾號(hào)上看到報(bào)名啟事，覺得挺有意思的，就報(bào)了名。”曾嘉龍的參賽初衷非常簡(jiǎn)單，沒有太多籌謀，也沒有特別的目標(biāo)，更多是抱著“去看看能學(xué)到什么”的心態(tài)。但正是這樣一次出于興趣的嘗試，讓他走上了全球總決賽的舞臺(tái)，并站上亞軍領(lǐng)獎(jiǎng)臺(tái)。

曾嘉龍?jiān)陬C獎(jiǎng)儀式現(xiàn)場(chǎng)

“我想做一件完整的事。”當(dāng)被問(wèn)到為什么選擇單人成隊(duì)時(shí)，他笑著說(shuō)，“我想知道，在具身智能的技術(shù)路線下，整個(gè)機(jī)器人是怎么動(dòng)起來(lái)的。這雖然不是我過(guò)去主要研究的方向，但導(dǎo)師很支持我去做新的探索?！?strong>團(tuán)隊(duì)協(xié)作固然高效，但很多時(shí)候個(gè)人只會(huì)熟悉其中一環(huán)，而曾嘉龍想學(xué)習(xí)的是一個(gè)完整的流程。

曾嘉龍做賽后經(jīng)驗(yàn)分享

三個(gè)月的線上賽階段，曾嘉龍從仿真環(huán)境起步。主辦方提供了統(tǒng)一的仿真環(huán)境與基線模型，參賽者需針對(duì)多項(xiàng)機(jī)器人任務(wù)進(jìn)行算法訓(xùn)練與評(píng)測(cè)。面對(duì)龐大的計(jì)算需求，他巧妙地采取了“以低成本進(jìn)行探索性改進(jìn)”的策略：通過(guò)合理分配高性價(jià)比的云算力資源，并深入鉆研開源項(xiàng)目，在可控成本內(nèi)實(shí)現(xiàn)了模型性能的持續(xù)提升。

“我力求在透徹理解現(xiàn)有模型的基礎(chǔ)上，進(jìn)行最具性價(jià)比的迭代優(yōu)化，而非盲目探索未知模塊。”這一務(wù)實(shí)策略使他在有限條件下最大化提升了探索效率，其模型最終從眾多參賽作品中脫穎而出，成功晉級(jí)線下決賽。

Notonlysim

不止于仿真

進(jìn)入線下賽，曾嘉龍將自己的隊(duì)名從“Onlysim”（只是仿真）改為了“Notonlysim”（不止于仿真）。“從仿真到現(xiàn)實(shí)，不只是字面意義的轉(zhuǎn)變。它也提醒我——科研的終點(diǎn)，不該停留在模擬里?！?strong>對(duì)曾嘉龍而言，這場(chǎng)比賽不僅是一場(chǎng)工程挑戰(zhàn)，更像是一次自我驗(yàn)證。

曾嘉龍參加線下賽

線下部署階段，曾嘉龍僅有三天時(shí)間將模型部署到真實(shí)機(jī)器人上。理想仿真與現(xiàn)實(shí)世界的差異立刻顯現(xiàn)：動(dòng)作微抖、軌跡不夠平滑、機(jī)械臂響應(yīng)延遲……這些問(wèn)題接踵而至。

憑借扎實(shí)的機(jī)器人學(xué)功底，他從模型生成動(dòng)作塊的平滑性入手進(jìn)行改進(jìn)，使算法在模仿專家行為的同時(shí)，更充分考慮動(dòng)力學(xué)層面的可行性，最終輸出能讓機(jī)械臂流暢、精準(zhǔn)執(zhí)行的動(dòng)作序列。

機(jī)器人進(jìn)行“超市補(bǔ)貨”任務(wù)

在全部六個(gè)比賽任務(wù)中，“超市補(bǔ)貨”這個(gè)看似簡(jiǎn)單的環(huán)節(jié)給他留下了最深印象。任務(wù)要求將物品從貨筐取出并掛上貨架掛鉤，步驟雖少，但完整成功率卻極低?！斑@很大程度上是由模型對(duì)輸入圖像的數(shù)據(jù)處理流程決定的，”他分析道，“高清圖像會(huì)被壓縮為低分辨率圖像，而仿真中的理想渲染與真實(shí)傳感器噪聲之間存在差距。很多時(shí)候，仿真里可行的方案，在現(xiàn)實(shí)中就失效了。”這一刻，他深切體會(huì)到了“酷炫演示”與“真實(shí)世界應(yīng)用”之間的巨大鴻溝，也對(duì)機(jī)器人科研有了新的認(rèn)識(shí)——科研的魅力，正源于在一次次的偏差校正中不斷逼近真實(shí)。

正是帶著這份對(duì)“真實(shí)世界”的深刻理解，曾嘉龍沉著應(yīng)對(duì)每一個(gè)挑戰(zhàn)。他將理論認(rèn)知轉(zhuǎn)化為精準(zhǔn)的算法調(diào)整，用扎實(shí)的技術(shù)功底彌合著仿真與現(xiàn)實(shí)的鴻溝。最終，憑借在所有六個(gè)項(xiàng)目中穩(wěn)定而卓越的綜合表現(xiàn)，他成功地將“Notonlysim”的理念化為現(xiàn)實(shí)，榮獲Manipulation賽道亞軍，為這場(chǎng)獨(dú)行之旅畫上了一個(gè)圓滿的句點(diǎn)。

華園探索

國(guó)際校區(qū)首屆本科生的答卷

曾嘉龍是華南理工大學(xué)廣州國(guó)際校區(qū)吳賢銘智能工程學(xué)院的首屆本科生，當(dāng)初他選擇這里，正是被機(jī)器人工程專業(yè)“軟硬結(jié)合”的核心特質(zhì)所吸引?！叭绻芡瑫r(shí)掌握軟件和硬件知識(shí)，從更系統(tǒng)的視角進(jìn)行研究，思考會(huì)更全面，探索過(guò)程也更有趣?！?/p>

本科時(shí)期的曾嘉龍

初入校園，雖無(wú)學(xué)長(zhǎng)學(xué)姐的經(jīng)驗(yàn)可循，但學(xué)院獨(dú)特的培養(yǎng)模式很快打消了他的顧慮。學(xué)院擁有一批年輕且富有活力的教師，他們與學(xué)生年齡差距小，溝通無(wú)障礙。“老師們非常理解我們?cè)趯W(xué)習(xí)與發(fā)展中的困惑，總是樂(lè)于分享他們的經(jīng)驗(yàn)和建議，幫我理清思路?！痹锡埢貞浀馈?/strong>

從理論仿真到實(shí)踐應(yīng)用，這樣的學(xué)習(xí)路徑對(duì)曾嘉龍而言并不陌生。本科期間，吳賢銘智能工程學(xué)院的大部分課程都設(shè)置了結(jié)課項(xiàng)目。這種模式相當(dāng)于讓我們結(jié)合實(shí)踐進(jìn)行學(xué)習(xí)，對(duì)知識(shí)的理解會(huì)更透徹、更深入。” 曾嘉龍解釋道，“而且能讓我們以更整體的視角去看待一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)?！?/strong>

曾嘉龍?jiān)凇靶鹿た平逃痹O(shè)計(jì)成果展做匯報(bào)

尤為特別的是，學(xué)院每年都會(huì)安排小組課設(shè)，要求學(xué)生自主搭建智能小車原型機(jī)等，到了期末還會(huì)舉辦新工科教育設(shè)計(jì)成果展。這樣的教學(xué)安排，讓同學(xué)之間的交流與合作變得十分緊密?！罢n程設(shè)計(jì)持續(xù)時(shí)間很長(zhǎng)，往往需要投入幾個(gè)月的時(shí)間，而且組隊(duì)不固定，每個(gè)學(xué)年都會(huì)更換成員，同學(xué)之間的關(guān)系非常融洽，并會(huì)主動(dòng)相互幫助，共享經(jīng)驗(yàn)?！?/p>

正是這種頻繁的小組合作，讓曾嘉龍?jiān)趨f(xié)作中不斷學(xué)習(xí)、持續(xù)進(jìn)步，避免了獨(dú)自摸索時(shí)的盲目與低效。他說(shuō)：“這種同時(shí)考慮軟件算法和硬件部署的經(jīng)驗(yàn)，為我后續(xù)在比賽中進(jìn)行算法開發(fā)和實(shí)機(jī)算法部署調(diào)試打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)?！?/p>

從“學(xué)”至“研”

科研競(jìng)賽雙提升

曾嘉龍（左二）本科畢業(yè)照

獲得保研資格后，出于對(duì)機(jī)器人控制理論的濃厚興趣，曾嘉龍選擇進(jìn)入自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院，加入俞祝良教授團(tuán)隊(duì)，并在楊健老師的指導(dǎo)下開展無(wú)人機(jī)系統(tǒng)控制研究。

對(duì)他而言，從本科到研究生的過(guò)渡是一個(gè)從“學(xué)”到“研”的轉(zhuǎn)變。“本科階段重在廣度，目標(biāo)是構(gòu)建完整的知識(shí)體系；研究生階段則自主性更強(qiáng)，方向更聚焦。你需要主動(dòng)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、定義問(wèn)題，并通過(guò)大量文獻(xiàn)閱讀和實(shí)驗(yàn)去探索解決方案，這更考驗(yàn)獨(dú)立思考和解決前沿問(wèn)題的能力?！?/strong>

團(tuán)隊(duì)對(duì)跨領(lǐng)域研究的支持，成為他科研路上的重要助力。他發(fā)現(xiàn)，具身雙臂機(jī)器人的控制，與他研究的無(wú)人機(jī)軌跡跟蹤控制在底層原理上存在諸多共通。這種學(xué)科交叉的融合，為他帶來(lái)了獨(dú)特的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)——本碩階段的積累，使他對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)控制尤為熟悉?！拔腋P(guān)注模型部署到本體后實(shí)際的動(dòng)作執(zhí)行效果，盡量不要讓動(dòng)作執(zhí)行能力成為阻礙模型表達(dá)視覺與語(yǔ)言能力的短板?！?/p>

曾嘉龍?jiān)谶M(jìn)行實(shí)驗(yàn)

單人參賽，固然可以更全面地學(xué)習(xí)，但也意味著要獨(dú)立應(yīng)對(duì)更多困難，投入更多時(shí)間。在科研或備賽中遇到難題時(shí)，曾嘉龍有自己的調(diào)節(jié)方法：他將當(dāng)下的情緒和問(wèn)題點(diǎn)記錄下來(lái)，把模糊的不確定感轉(zhuǎn)化為具體待解決的問(wèn)題，再逐一攻克。他認(rèn)為，這種方法能有效緩解壓力，讓思路重歸清晰。

代碼與實(shí)體，虛擬與現(xiàn)實(shí)

曾嘉龍用一次孤身深入的探索

完成了兩者之間的跨越

他的故事或許像一則“小型奇跡”

但其內(nèi)核

是華工人腳踏實(shí)地、

敢闖敢試精神的生動(dòng)注腳

賽場(chǎng)上的亞軍是一個(gè)里程碑

但更是一個(gè)起點(diǎn)

對(duì)于執(zhí)著的行者而言

真正的創(chuàng)新，永遠(yuǎn)在路上

黨委宣傳部（融媒體中心）

采訪&文：李一粲 翁瑞含

圖：受訪者提供

微信編輯：李一粲

初審：鮑恩

復(fù)審：盧慶雷

終審：鄒浩

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郵箱：hgxcb@scut.edu.cn

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