ROBOT INDUSTRY

在機(jī)器人邁向真實(shí)場(chǎng)景的過程中，“如何下手”與“下手輕重”成為行業(yè)共同關(guān)心的問題。藍(lán)點(diǎn)觸控將航天級(jí)力覺傳感技術(shù)產(chǎn)業(yè)化，為機(jī)器人安裝“觸覺神經(jīng)”，實(shí)現(xiàn)從“盲操作”到“靈巧操作”的跨越，推動(dòng)國產(chǎn)核心部件打破壟斷、賦能全球機(jī)器人創(chuàng)新。

在北京亦莊WRC的展臺(tái)上，一個(gè)個(gè)粉底盒、水瓶蓋大小的金屬裝置安靜陳列，卻吸引了眾多專業(yè)觀眾駐足詢問。“比如，機(jī)器人要跟人握手，力小了握不住，力太大會(huì)把人握疼，怎么掌握這個(gè)力？全都要靠力傳感器?！彼{(lán)點(diǎn)觸控（北京）科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱“藍(lán)點(diǎn)觸控”）創(chuàng)始人劉吳月解釋道。

這些不起眼的小器件，正是決定機(jī)器人能否精準(zhǔn)作業(yè)的核心部件——六維力傳感器。在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)界，力覺感知技術(shù)已成為衡量機(jī)器人性能的關(guān)鍵指標(biāo)，直接決定著機(jī)器人是“大老粗”還是能勝任“精細(xì)活”。

圖1 藍(lán)點(diǎn)觸控亮相2025世界機(jī)器人大會(huì)

藍(lán)點(diǎn)觸控成立于2019年，“中國航空航天研究六維力傳感器已經(jīng)有70多年的積累，我們核心團(tuán)隊(duì)來自航天領(lǐng)域，相當(dāng)于站在巨人的肩膀上發(fā)展。”劉吳月如此描述公司的技術(shù)淵源。通過自主研發(fā)的四大技術(shù)平臺(tái)—彈性體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、嵌入式硬件電路、力控解耦算法與六維同步校準(zhǔn)技術(shù)，藍(lán)點(diǎn)觸控不僅打破了國外廠商長(zhǎng)期以來的技術(shù)壟斷，還推動(dòng)中國力覺傳感器走向全球市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的前沿。

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從“盲操作”到“靈巧操作”

隨著機(jī)器人技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室走向真實(shí)場(chǎng)景，其在復(fù)雜環(huán)境中的精準(zhǔn)控制與自適應(yīng)能力成為制約大規(guī)模商用的關(guān)鍵瓶頸。傳統(tǒng)機(jī)器人多依賴視覺系統(tǒng)完成定位與識(shí)別，但在涉及力交互的實(shí)際任務(wù)中—如精密裝配、柔性抓取、人機(jī)協(xié)作等，純視覺方案就顯得力不從心了。正如人不僅需要眼睛看，還需用手觸摸、感知力度，機(jī)器人力覺傳感器的缺失，一度使其在真實(shí)世界的應(yīng)用中表現(xiàn)得“笨拙”而“不安全”。正是在這一背景下，力覺傳感技術(shù)逐漸走向舞臺(tái)中央，成為提升機(jī)器人操作精度與環(huán)境適應(yīng)性的核心部件。

力覺傳感器的出現(xiàn)，從根本上改變了這一局面。它就像是機(jī)器人的“觸覺神經(jīng)”，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)并反饋機(jī)器人與環(huán)境之間的力和力矩信息，使機(jī)器人具備“感知力量”的能力。劉吳月用一個(gè)生動(dòng)的比喻解釋其價(jià)值：“只有視覺的機(jī)器人，如同做手術(shù)的醫(yī)生只看影像下刀—他知道位置，卻不知道輕重?！倍τX傳感器則讓機(jī)器人有了“手感”，從而實(shí)現(xiàn)從“盲操作”到“靈巧操作”的跨越。

圖2 藍(lán)點(diǎn)觸控創(chuàng)始人劉吳月

以裝配作業(yè)為例，將軸裝配到孔里的操作要求精度達(dá)0.05毫米，相當(dāng)于一根頭發(fā)絲的粗細(xì)。傳統(tǒng)方法依賴高精度定位系統(tǒng)，成本高昂且穩(wěn)定性差。藍(lán)點(diǎn)觸控的解決方案則是“視覺粗定位+力覺精操作”：視覺系統(tǒng)提供大致位置，精細(xì)操作完全依靠手的力覺完成，這樣既降低成本，又提高了操作的適應(yīng)性。

以人形機(jī)器人為例，在具身智能系統(tǒng)中，力覺傳感器是機(jī)器人的核心力覺感官。通過應(yīng)變或壓電效應(yīng)，它能夠?qū)C(jī)械臂末端、關(guān)節(jié)或足底等部位的環(huán)境作用力轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，實(shí)時(shí)反饋至控制系統(tǒng)。這一過程讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)操作精準(zhǔn)調(diào)控、碰撞保護(hù)及自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制等功能。“當(dāng)機(jī)器人真正下場(chǎng)交互，任何接觸場(chǎng)景都很難僅靠視覺定位達(dá)到高精度要求?！眲窃轮赋?，“這個(gè)時(shí)候就非常典型地需要類人方式操作，即視覺進(jìn)行粗定位，力覺完成精細(xì)操作?！?/strong>

這一認(rèn)知的轉(zhuǎn)變?cè)?024年變得尤為明顯。當(dāng)人形機(jī)器人從演示、導(dǎo)覽走向?qū)嶋H工作場(chǎng)景時(shí)，行業(yè)發(fā)現(xiàn)僅靠視覺無法滿足高精度接觸操作需求。劉吳月解釋道：“機(jī)器人搭起來之后，才發(fā)現(xiàn)擦桌子、收盤子這些簡(jiǎn)單的動(dòng)作，誤差三五毫米根本完成不了。原來大家在理論上認(rèn)為視覺定位很準(zhǔn)，結(jié)果關(guān)節(jié)的間隙和變形導(dǎo)致這個(gè)誤差是隨機(jī)的，需要通過力覺模擬人的動(dòng)作。”

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四大平臺(tái)型技術(shù)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)力控

六維力傳感器的研發(fā)是一項(xiàng)跨學(xué)科的系統(tǒng)工程，涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)、材料科學(xué)、電子電路、信號(hào)處理及算法軟件等多個(gè)領(lǐng)域。國際廠商長(zhǎng)期壟斷這一市場(chǎng)，尤其在高精度、高可靠性產(chǎn)品方面設(shè)置了一系列技術(shù)壁壘。藍(lán)點(diǎn)觸控通過四大自主研發(fā)的技術(shù)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了從技術(shù)追趕到局部超越的突破。

圖3 LA系列六維力傳感器

高性能彈性體迭代設(shè)計(jì)，通過結(jié)構(gòu)優(yōu)化在有限空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高剛度、低串?dāng)_與強(qiáng)過載能力，這是傳感器能否精準(zhǔn)感力的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)；低噪聲嵌入式硬件電路，確保在高速動(dòng)態(tài)作業(yè)中也能提取純凈的應(yīng)變信號(hào)，為后續(xù)處理提供高質(zhì)量數(shù)據(jù)輸入。算法層面，力控解耦技術(shù)將多個(gè)維力的耦合信號(hào)快速分離，輸出高精度的六維力與力矩信息；高精度六維同步校準(zhǔn)技術(shù)則保證每一臺(tái)傳感器出廠時(shí)都達(dá)到統(tǒng)一的精度標(biāo)準(zhǔn)。四大技術(shù)協(xié)同作用，使得藍(lán)點(diǎn)觸控的六維力傳感器在精度上可以達(dá)到0.1%FS，響應(yīng)頻率超10kHz，體積和重量較傳統(tǒng)產(chǎn)品降低80%以上，真正實(shí)現(xiàn)了“無感化”集成安裝。

商業(yè)化方面，藍(lán)點(diǎn)觸控已構(gòu)建完善的產(chǎn)品矩陣：面向人形機(jī)器人開發(fā)了LA系列六維力傳感器和LC系列關(guān)節(jié)扭矩傳感器；針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域推出LB系列通用六維力傳感器、LD系列關(guān)節(jié)扭矩傳感器和LE系列拉壓力傳感器，這種產(chǎn)品布局使公司能夠同時(shí)服務(wù)于兩大增長(zhǎng)市場(chǎng)。

圖4 LC系列關(guān)節(jié)扭矩傳感器

規(guī)模化生產(chǎn)帶來成本優(yōu)勢(shì)，“力傳感器本質(zhì)上是一個(gè)零部件，零部件一定要尊重其發(fā)展規(guī)律，前期憑借技術(shù)優(yōu)勢(shì)快速開拓市場(chǎng)，但最終要通過規(guī)模化來實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期可持續(xù)發(fā)展。”劉吳月強(qiáng)調(diào)。這一策略成效顯著：藍(lán)點(diǎn)觸控連續(xù)三年每年銷售收入翻倍，已實(shí)現(xiàn)正向現(xiàn)金流，跨越了創(chuàng)業(yè)企業(yè)的生死線。數(shù)據(jù)顯示，藍(lán)點(diǎn)觸控在人形機(jī)器人六維力傳感器領(lǐng)域，僅2025年上半年就有多個(gè)單一客戶出貨量達(dá)到千臺(tái)量級(jí)。據(jù)劉吳月介紹，藍(lán)點(diǎn)觸控在機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩傳感器方面，藍(lán)點(diǎn)觸控2024年出貨量5萬余套，2025年上半年出貨量超7萬套，位于該領(lǐng)域國內(nèi)總出貨量前列。

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人形機(jī)器人核心零部件的機(jī)會(huì)一定在中國

2025年被業(yè)界稱為人形機(jī)器人的量產(chǎn)元年。據(jù)IDC報(bào)告，2024年中國人形機(jī)器人商用銷售出貨量約2000臺(tái)，超出行業(yè)預(yù)期。劉吳月預(yù)估，按照當(dāng)前趨勢(shì)，2025年人形機(jī)器人的實(shí)際出貨量可能達(dá)到5000臺(tái)到10000臺(tái)量級(jí)。

這一增長(zhǎng)趨勢(shì)為上游核心零部件企業(yè)帶來巨大機(jī)遇。人形機(jī)器人通常需要配備手腕、腳腕4個(gè)六維力傳感器及28個(gè)關(guān)節(jié)力矩傳感器，在量產(chǎn)狀態(tài)下，這些傳感器約占整機(jī)物料成本的15%。

隨著人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H應(yīng)用，力覺傳感器的重要性日益凸顯。劉吳月觀察到，行業(yè)正從末端加裝六維力傳感器向每個(gè)關(guān)節(jié)加裝關(guān)節(jié)力傳感器演進(jìn)：“因?yàn)榱S力傳感器加裝速度最快，而關(guān)節(jié)力傳感器響應(yīng)速度表現(xiàn)更好。”

圖5 協(xié)作機(jī)械臂應(yīng)用案例

藍(lán)點(diǎn)觸控近期完成的近億元B輪融資將重點(diǎn)投向三大技術(shù)方向：持續(xù)加碼小尺寸、超高精度、高帶寬力覺傳感器的底層研發(fā)；組建歐洲、美洲本地化技術(shù)商務(wù)團(tuán)隊(duì)，加速全球化市場(chǎng)滲透；面向細(xì)分場(chǎng)景推出模塊化解決方案。藍(lán)點(diǎn)觸控在力覺算法、MEMS微納加工、封裝標(biāo)定等環(huán)節(jié)形成閉環(huán)，技術(shù)壁壘高；下游人形機(jī)器人正處于“零到一”的行業(yè)拐點(diǎn)，對(duì)六維力傳感器需求呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)。

國際化布局是藍(lán)點(diǎn)觸控下一階段的重點(diǎn)。劉吳月判斷：“人形機(jī)器人零部件的機(jī)會(huì)一定是在中國，全球的人形機(jī)器人零部件‘中國造’，一定是必然的結(jié)果。”

他給出三點(diǎn)依據(jù)：國內(nèi)已形成對(duì)高性能產(chǎn)品的巨大消費(fèi)需求；中國擁有強(qiáng)大的供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)；國內(nèi)形成了良好的創(chuàng)新土壤與迭代創(chuàng)新環(huán)境。在供應(yīng)鏈方面，我國企業(yè)展現(xiàn)驚人效率：“我們現(xiàn)在加工東西，能夠做到上午發(fā)圖紙，零部件晚上就拿回來了，這樣的研發(fā)速度之下，試錯(cuò)成本會(huì)下降，競(jìng)爭(zhēng)力就強(qiáng)很多?！眲窃抡f道。

圖6 藍(lán)點(diǎn)觸控力覺傳感器的多樣應(yīng)用

藍(lán)點(diǎn)觸控的發(fā)展印證了中國在核心傳感器領(lǐng)域的突破能力。從航天技術(shù)出發(fā)，通過六年時(shí)間，公司完成了技術(shù)轉(zhuǎn)化、產(chǎn)品迭代和規(guī)?；慨a(chǎn)的全過程，在曾經(jīng)被國際巨頭壟斷的高端力傳感器市場(chǎng)實(shí)現(xiàn)領(lǐng)先。

隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入量產(chǎn)元年，力傳感器作為機(jī)器人感知物理世界的核心媒介，其重要性將持續(xù)提升。“爆發(fā)式增長(zhǎng)才剛剛開始，指數(shù)級(jí)的增長(zhǎng)還在后邊”，劉吳月對(duì)行業(yè)前景如此判斷，并預(yù)測(cè)全球人形機(jī)器人領(lǐng)域的力傳感器市場(chǎng)將達(dá)到百億級(jí)規(guī)模，而中國企業(yè)會(huì)是這個(gè)市場(chǎng)的引領(lǐng)者。

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