申報(bào)單位：國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司三門(mén)縣供電公司

聯(lián)合申報(bào)單位：

主要完成人：幸進(jìn)、張平、胡飛、張蔡旺

一、案例簡(jiǎn)介

國(guó)網(wǎng)三門(mén)縣供電公司輸電運(yùn)檢中心負(fù)責(zé)縣域內(nèi)總長(zhǎng)576km的高壓輸電線路運(yùn)維工作，覆蓋地形以山地、丘陵區(qū)域?yàn)橹?，運(yùn)行維護(hù)難度較大。傳統(tǒng)人工巡檢面臨效率低（本體巡視山區(qū)桿塔單基耗時(shí)1～2小時(shí)不等，有時(shí)會(huì)更久）、高空作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高、數(shù)據(jù)采集精度不足（照片合格率僅68％）等痛點(diǎn)，尤其在臺(tái)風(fēng)、雨雪等極端天氣下，隱患漏檢率高達(dá)23％。為突破行業(yè)瓶頸，公司于2022年啟動(dòng)“北斗＋無(wú)人機(jī)”智能巡檢體系建設(shè)項(xiàng)目，以大疆御3系列無(wú)人機(jī)為載體，集成北斗RTK厘米級(jí)定位、禪思L2激光雷達(dá)建模、紅外熱成像檢測(cè)三大核心技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了輸電線路三維建模、航線規(guī)劃與自主巡檢等功能。該體系的最大突破在于攻克了高壓電磁干擾環(huán)境下的精準(zhǔn)定位難題，通過(guò)北斗雙頻RTK抗干擾算法，在110kV高壓電磁場(chǎng)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)水平2cm、高程5cm的定位精度，較傳統(tǒng)GPS方案提升5倍；結(jié)合激光點(diǎn)云生成的毫米級(jí)三維模型，動(dòng)態(tài)規(guī)劃分級(jí)高程航線，解決山區(qū)信號(hào)遮擋導(dǎo)致的航線偏移問(wèn)題。2023年累計(jì)完成1822基桿塔自主巡檢，發(fā)現(xiàn)絕緣子自爆、導(dǎo)線斷股等隱患213處，其中47處為人工難以識(shí)別的毫米級(jí)缺陷，巡檢效率提升400％。

二、技術(shù)方案

系統(tǒng)采用“數(shù)據(jù)采集一智能建模-動(dòng)態(tài)規(guī)劃-精準(zhǔn)執(zhí)行一反饋優(yōu)化”的閉環(huán)架構(gòu)，通過(guò)北斗高精度定位、激光雷達(dá)三維建模與AI算法深度融合，實(shí)現(xiàn)輸電線路巡檢的無(wú)人化、智能化。

1）數(shù)據(jù)采集：高精度三維感知。硬件配置：選用大疆M350RTK無(wú)人機(jī)搭載禪思L2激光雷達(dá)模塊，該負(fù)載集成32線激光雷達(dá)、2000萬(wàn)像素測(cè)繪相機(jī)及高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)（IMU），支持每秒24萬(wàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集。北斗RTK定位：無(wú)人機(jī)通過(guò)內(nèi)置北斗三號(hào)雙頻RTK模塊（支持B1C、B2a信號(hào)），實(shí)時(shí)接收北斗衛(wèi)星信號(hào)及本地差分基準(zhǔn)站校正數(shù)據(jù)，定位精度達(dá)水平±1cm、垂直±1.5cm，RTK信息界面圖。作業(yè)模式：輸電線路走廊飛行，激光雷達(dá)掃描寬度覆蓋線路兩側(cè)各50米，點(diǎn)云密度≥200點(diǎn)／㎡；對(duì)耐張塔、轉(zhuǎn)角塔等關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)進(jìn)行環(huán)繞飛行，獲取塔身、絕緣子串等部件的毫米級(jí)細(xì)節(jié)。

2）模型構(gòu)建：自動(dòng)化三維重構(gòu)。數(shù)據(jù)處理流程：基于大疆智圖軟件濾除植被、鳥(niǎo)類(lèi)等動(dòng)態(tài)干擾點(diǎn)，保留導(dǎo)線、桿塔等靜態(tài)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)；將北斗RTK定位數(shù)據(jù)與激光雷達(dá)點(diǎn)云時(shí)空對(duì)齊，消除累計(jì)誤差；自動(dòng)拼接點(diǎn)云形成完整輸電通道三維模型，精度≤5cm，并標(biāo)注導(dǎo)線弧垂、樹(shù)障距離等關(guān)鍵參數(shù)。智能分割算法：通過(guò)AI算法識(shí)別并分割導(dǎo)線、絕緣子、金具等部件，支持一鍵導(dǎo)出桿塔坐標(biāo)、導(dǎo)線弧垂表等結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。

3）航線規(guī)劃：動(dòng)態(tài)避障與智能優(yōu)化。航線生成邏輯：以導(dǎo)線為中心設(shè)定安全飛行走廊（水平±3m，垂直±2m），規(guī)避風(fēng)偏、舞動(dòng)等潛在風(fēng)險(xiǎn)；在每個(gè)航點(diǎn)預(yù)設(shè)多任務(wù)指令，如“懸停5秒拍攝可見(jiàn)光照片”“沿絕緣子串軸向飛行錄制視頻”；基于三維模型自動(dòng)識(shí)別樹(shù)木、建筑物，生成繞飛路徑，安全裕度≥2m。動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)制：無(wú)人機(jī)飛行中實(shí)時(shí)接收北斗定位數(shù)據(jù)，若檢測(cè)到突發(fā)障礙（如飛鳥(niǎo)），AI算法在0.5秒內(nèi)重新規(guī)劃局部路徑。

4）自主巡檢：厘米級(jí)精準(zhǔn)控制。飛行控制：無(wú)人機(jī)全程依賴北斗RTK信號(hào)，接收衛(wèi)星數(shù)≥20顆（GPS僅6顆），定位穩(wěn)定性提升40％；采用4G網(wǎng)絡(luò)與北斗短報(bào)文雙通道，確保山區(qū)無(wú)公網(wǎng)區(qū)域的指令傳輸與數(shù)據(jù)回傳，接收衛(wèi)星數(shù)量圖。多任務(wù)執(zhí)行：同步拍攝可見(jiàn)光照片（分辨率2000萬(wàn)像素）與紅外熱成像（精度±2℃），識(shí)別發(fā)熱缺陷；對(duì)歷史缺陷點(diǎn)進(jìn)行局部高密度掃描，監(jiān)測(cè)形變發(fā)展趨勢(shì)，實(shí)時(shí)飛行界面圖。

三、創(chuàng)新亮點(diǎn)

1、行業(yè)場(chǎng)景突破：從“人巡”到“GPS輔助”再到“北斗主導(dǎo)”的跨越

1）傳統(tǒng)人工巡檢的局限性：早期輸電線路巡檢高度依賴人工，作業(yè)人員需攜帶設(shè)備翻山越嶺，每日僅能覆蓋數(shù)基桿塔。在浙東丘陵地帶，復(fù)雜地形導(dǎo)致巡檢盲區(qū)多、效率低，且存在高空墜落、野生動(dòng)物襲擊等安全隱患。

2）GPS輔助階段的探索與瓶頸：2010年后，無(wú)人機(jī)技術(shù)引入電力巡檢，初期依賴GPS定位。GPS雖提升了作業(yè)范圍，但存在精度不足、信號(hào)穩(wěn)定性差、功能單一等顯著缺陷。3)北斗技術(shù)的革命性突破:2020年北斗三號(hào)全球組網(wǎng)后，三門(mén)縣供電公司率先推進(jìn)“北斗替代GPS"戰(zhàn)略，實(shí)現(xiàn)三大升級(jí):厘米級(jí)定位;多衛(wèi)星冗余;全流程自動(dòng)化:基于北斗高精度定位的航線規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)“一鍵起飛一AR自主巡檢一自動(dòng)返航”，單架次作業(yè)時(shí)間縮短66%。關(guān)于北斗主導(dǎo)巡檢對(duì)比人工巡檢和 GPS輔助巡檢，從單基桿塔耗時(shí)、缺陷識(shí)別率、安全性及地形適應(yīng)性等4個(gè)方面展開(kāi)。

2、技術(shù)創(chuàng)新:北斗與多源數(shù)據(jù)的深度融合

1)“北斗+激光雷達(dá)”三維建模:采用大疆M350RTK無(wú)人機(jī)搭載神思L2激光雷達(dá)，結(jié)合北斗RTK實(shí)時(shí)定位，生成密度達(dá)200點(diǎn)/㎡'的高精度點(diǎn)云模型，精準(zhǔn)還原導(dǎo)線弧度、樹(shù)障距離等細(xì)節(jié)，建模效率較傳

2)動(dòng)態(tài)避障與智能糾偏:融合北斗定位與激光雷達(dá)實(shí)時(shí)掃描數(shù)據(jù)，無(wú)人機(jī)可動(dòng)態(tài)調(diào)整飛行路徑，規(guī)統(tǒng)測(cè)繪提升4倍。突發(fā)障礙(如飛鳥(niǎo)、臨時(shí)施工設(shè)備)，避障響應(yīng)時(shí)間≤0.5s。3)短報(bào)文應(yīng)急通信:在無(wú)公網(wǎng)信號(hào)的偏遠(yuǎn)區(qū)域，北斗短報(bào)文功能實(shí)現(xiàn)巡檢數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)回傳與指令下發(fā)，應(yīng)急響應(yīng)時(shí)回從2小時(shí)縮短至30min

1)核心技術(shù)自主可控:全鏈路采用國(guó)產(chǎn)北斗定位服務(wù)，替代GPS及境外RTK服務(wù)，規(guī)避數(shù)據(jù)安全風(fēng)

3、國(guó)產(chǎn)化替代與社會(huì)價(jià)值險(xiǎn);硬件成本降低40%，運(yùn)維費(fèi)用年節(jié)省50 萬(wàn)元。

2)生態(tài)與經(jīng)濟(jì)雙效益:減少山區(qū)巡檢車(chē)輛燃油消耗，年碳排放降低15噸;推動(dòng)國(guó)產(chǎn)無(wú)人機(jī)、RTK模塊產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，間接帶動(dòng)上下游產(chǎn)值超千萬(wàn)元。