文/周雄飛

智能輔助駕駛領(lǐng)域的“第一性原理”是什么？

有可能很多人第一時(shí)間想到的就是埃隆·馬斯克的理論——"以人類視覺(jué)認(rèn)知為根基，通過(guò)海量真實(shí)路況數(shù)據(jù)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用純視覺(jué)感知實(shí)現(xiàn)類人駕駛決策的通用化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。"

基于這一理論，馬斯克堅(jiān)信可以僅用攝像頭作為車輛感知硬件，配合類人的算法以及較高的算力規(guī)模，就可以打造出擬人的L2級(jí)別智能輔助駕駛功能以及更高階的自動(dòng)駕駛。

從結(jié)果來(lái)看，特斯拉的輔助駕駛能力確實(shí)在行業(yè)內(nèi)處于前列的位置，從而讓一些國(guó)內(nèi)的車企也試圖通過(guò)純視覺(jué)或者全視覺(jué)（攝像頭+毫米波雷達(dá)）方案打造自身的智能輔助駕駛功能，基于此，一些車企喊出了“輕激光雷達(dá)”的口號(hào)。

但在禾賽科技CEO李一帆看來(lái)，上述提到的“第一性原理”不一定是正確的。

因?yàn)樗J(rèn)為，馬斯克提出的“第一性原理”，更像是對(duì)于人類駕駛汽車的仿生學(xué)。但用仿生學(xué)來(lái)打造智能輔助駕駛或者自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，或許并不可靠，畢竟在強(qiáng)光、濃霧和暴雨天氣下，僅靠人眼就很難看清前方的路況了。

以AEB主動(dòng)安全功能的工況上限為例，目前智能輔助駕駛行業(yè)看重安全的背景下，很多車企品牌也在進(jìn)一步提高AEB可以工作的最高時(shí)速。

比如在上海車展前夕亮相的華為乾崑ADS 4.0，可實(shí)現(xiàn)最高150km/h時(shí)速下的AEB剎停；今年初蔚來(lái)向用戶推送的Banyan榕3.1.0版本中的AEB，也已覆蓋60-150km/h時(shí)速工況。

此外，像嵐圖全新夢(mèng)想家、長(zhǎng)城全新高山、問(wèn)界M9和理想L9等主流產(chǎn)品，均被宣傳可以實(shí)現(xiàn)120-130km/h最高時(shí)速的AEB剎停。

需要注意的是，以上這些智能輔助駕駛系統(tǒng)和車型產(chǎn)品，能實(shí)現(xiàn)如此高時(shí)速的AEB剎停，其背后無(wú)一例外都是基于激光雷達(dá)為主的融合感知方案所支持。

“AEB功能在ADAS里面是要求最為嚴(yán)格的，在目前實(shí)際功能表現(xiàn)上看，為何有很多車企做到了120、乃至130km/h的最高時(shí)速下還能安全剎停，正因高精度、能看得足夠遠(yuǎn)的激光雷達(dá)的普及，為此實(shí)現(xiàn)帶來(lái)了很大的幫助。”維他動(dòng)力創(chuàng)始人趙哲倫這樣對(duì)飛說(shuō)智行表示。

有可能正是這個(gè)原因，越來(lái)越多車企認(rèn)為激光雷達(dá)對(duì)于安全很重要。按照禾賽分享的數(shù)據(jù)，今年15萬(wàn)元以上新能源汽車市場(chǎng)激光雷達(dá)的滲透率將達(dá)到40%，相較于去年增長(zhǎng)15個(gè)百分點(diǎn)。

同時(shí)，為了做到“安全不選配”的目標(biāo)，禾賽發(fā)布了他們面向L2到L4的激光雷達(dá)感知方案“千厘眼”，以及ETX車規(guī)級(jí)超遠(yuǎn)距激光雷達(dá)、AT1440車規(guī)級(jí)超高清激光雷達(dá)和FTX車規(guī)級(jí)純固態(tài)補(bǔ)盲激光雷達(dá)等新品。

其中，ETX是禾賽專為L(zhǎng)3級(jí)別打造的超遠(yuǎn)距車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)，基于禾賽自研的光矢量芯片，該激光雷達(dá)可搭載于艙內(nèi)擋風(fēng)玻璃后，還能實(shí)現(xiàn)400米的超遠(yuǎn)測(cè)距（@10%反射率）。

相較之下，AT1440則是針對(duì)L4級(jí)別自動(dòng)駕駛而生的車規(guī)級(jí)產(chǎn)品，基于1440線數(shù)以及搭載了禾賽第四代自研芯片，4顆AT1440可以為提供L4級(jí)自動(dòng)駕駛所需的安全冗余，性能上屬于行業(yè)內(nèi)前列水平。

FTX屬于固態(tài)車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)，作為一款近距超廣角雷達(dá)，F(xiàn)TX能有效覆蓋車身四周盲區(qū)，精準(zhǔn)檢測(cè)低矮障礙物，如路樁、寵物等，為城市輔助駕駛以及自主泊車提供助力。

基于以上三款新品的不同組合，千厘眼共有三大解決方案，分別為“千厘眼A”、“千厘眼B”和“千厘眼C”，分別為L(zhǎng)4級(jí)及以上自動(dòng)駕駛、L3級(jí)有條件自動(dòng)駕駛、及L2級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)提供不同的激光雷達(dá)組合，這一組合可按照車企需求隨意搭配。

對(duì)于智駕安全，李一帆在上海車展前夕舉辦的禾賽技術(shù)開(kāi)放日上，再次強(qiáng)調(diào)了“激光雷達(dá)是安全件”的觀點(diǎn)。在他看來(lái)，激光雷達(dá)的重要性，就是在一些特定的場(chǎng)景中純視覺(jué)解決不了的，激光雷達(dá)來(lái)解決，因此激光雷達(dá)的價(jià)值不是冗余，叫“兜底”更為合適。

以下為包括飛說(shuō)智行在內(nèi)的媒體們與禾賽科技CEO李一帆的深度對(duì)話，略有刪減和修改：

1、激光雷達(dá)的成本、研發(fā)以及對(duì)于L5自動(dòng)駕駛的價(jià)值

Q：之前提到過(guò)激光雷達(dá)就算怎么降本也不會(huì)降到白菜價(jià)的階段，前提是會(huì)有一定的上車的門檻。但今天的分享主題則是希望激光雷達(dá)成為所有安全的標(biāo)配，就像安全帶一樣，但是安全帶是所有的車型都會(huì)具備，這兩點(diǎn)會(huì)不會(huì)有矛盾？

李一帆：一個(gè)東西最終下降成本的極限我覺(jué)得取決于兩件事，第一件事是成本結(jié)構(gòu)，就像安全帶、安全氣囊也沒(méi)有降到1塊錢，是有一個(gè)在理的足夠大的長(zhǎng)期的成本結(jié)構(gòu)。

在我看來(lái)，200美金是合理的成本結(jié)構(gòu)，但不是物料200美金，因?yàn)槲锪?00美金。其實(shí)公司就虧太多錢了，這是我去年說(shuō)的觀點(diǎn)，今年看來(lái)依然成立。

第二，就是一個(gè)商品的成本極限取決于它創(chuàng)造的價(jià)值，價(jià)值和成本的對(duì)比，但是有一些東西是成本居高，但價(jià)值沒(méi)有那么高，最后這個(gè)行業(yè)有可能就不存在了。

我覺(jué)得激光雷達(dá)比較好的是找到了這個(gè)點(diǎn)，我認(rèn)為它創(chuàng)造的價(jià)值是明顯高于200美金的，我認(rèn)為今天考慮到尤其之后會(huì)有 L3，還會(huì)有更多的軟件提升，能讓激光雷達(dá)隱形安全氣囊和安全帶的作用更明顯。

雖然對(duì)于很多人來(lái)說(shuō)，對(duì)車上的零部件成本都很敏感，但200美金對(duì)絕大多數(shù)人來(lái)說(shuō)是不錯(cuò)的價(jià)格，我認(rèn)可長(zhǎng)期這是一個(gè)合理的穩(wěn)定價(jià)格，還是那句話，再大量也不能讓所有車上的東西都變成1塊錢。

Q：禾賽這幾年一直在提激光雷達(dá)是隱形的安全氣囊，可以看到安全氣囊已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，但激光雷達(dá)并沒(méi)有，以及要實(shí)現(xiàn)AEB功能也不是標(biāo)準(zhǔn)化。因此禾賽未來(lái)會(huì)不會(huì)做AEB的算法，以及行業(yè)未來(lái)會(huì)出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化的AEB供應(yīng)商嗎？

李一帆：首先我們不會(huì)做AEB的算法，因?yàn)锳EB功能還是融合感知會(huì)更安全，光有激光雷達(dá)并不是最優(yōu)方案，畢竟AEB是高于經(jīng)濟(jì)利益的，安全還是更高等級(jí)的。

第二我覺(jué)得AEB未來(lái)大概率會(huì)有行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)化，因?yàn)檫@是一個(gè)涉及到安全和可靠性的功能，對(duì)于體系化的要求還是很高的，甚至到最后那個(gè)時(shí)候大家利潤(rùn)非常低的時(shí)候，規(guī)模效應(yīng)也是很大的，不一定能夠允許很多家同時(shí)做，所以最終會(huì)標(biāo)準(zhǔn)化。

Q：從L2的輔助駕駛，發(fā)展到L5的自動(dòng)駕駛，是大家都很關(guān)注的話題，那么對(duì)于禾賽以及更廣義上的激光雷達(dá)來(lái)說(shuō)，在這個(gè)過(guò)程中作為產(chǎn)業(yè)鏈非常重要的一環(huán)，它可以發(fā)揮什么作用？

李一帆：對(duì)于L2來(lái)說(shuō)，理論上人是可以兜底的，因此大家對(duì)于激光雷達(dá)的必要性有討論有一定的道理，雖然我覺(jué)得有比沒(méi)有要安全，我不希望大家因?yàn)槌杀镜脑虿挥谩?/p>

但在L3體系中，我認(rèn)為大家基本是比較一致的，我沒(méi)有聽(tīng)說(shuō)任何一個(gè)人提出了純視覺(jué)的L3，因?yàn)長(zhǎng)3的本質(zhì)對(duì)安全性要求太高了。L3的本質(zhì)是一定希望有多傳感器融合，不僅是傳感器的冗余，它也包括轉(zhuǎn)向制動(dòng)的冗余、電源的冗余，它的本質(zhì)就是各種冗余。

所以我覺(jué)得激光雷達(dá)天然是對(duì)攝像頭很好的冗余，冗余不代表完全備份，而是在特定場(chǎng)景下的定義里有一些純視覺(jué)解決不了問(wèn)題，激光雷達(dá)再解決，所以不叫冗余，我覺(jué)得叫兜底會(huì)更合理。

Q：看到禾賽自研了SPAD芯片，速騰聚創(chuàng)也量產(chǎn)了，就想問(wèn)下自研芯片量產(chǎn)是代工還是自產(chǎn)，如果是自產(chǎn)比例大概是多少？

李一帆：有個(gè)基本的原則，就是如果外部供應(yīng)商做得比我們好，我們一定優(yōu)先用外部供應(yīng)商，因?yàn)楹藤愂亲罡叨似放?，一定?huì)用最好的東西的。但在很多具體的場(chǎng)景下，我們的自研是好于外部供應(yīng)商的，在這種情況下其實(shí)我們會(huì)盡可能多用自研了，因?yàn)樽匝卸唐诳隙ㄙF，但長(zhǎng)期成本也會(huì)更低。

來(lái)看很多車企自研芯片，也是同樣的道理，因?yàn)樽匝行酒湍軗碛凶约旱捏w系，這個(gè)是更重要的，這已經(jīng)不完全是錢的事情在里面了。

Q：想問(wèn)一下 ADAS 和自動(dòng)駕駛這塊的問(wèn)題，因?yàn)榭吹接ミ_(dá)、特斯拉，還有地平線，他們都是堅(jiān)持軟硬結(jié)合的。如果像自動(dòng)駕駛大家的目標(biāo)都是面向 L5 發(fā)展，在面向 L5 發(fā)展的過(guò)程中，軟硬結(jié)合或者軟硬解耦到底哪個(gè)更重要？

李一帆：要討論軟硬結(jié)合還是軟硬解耦，取決于車企或者客戶的需求是什么樣的，如果他們是軟件開(kāi)發(fā)商或者車企有自己開(kāi)發(fā)的軟件，那么做軟硬一體的意義就不太大。

業(yè)務(wù)最好的模式，是在做自己擅長(zhǎng)的事的同時(shí)，還能真正解決客戶的需求，這樣才是好的商業(yè)模式。

Q：最近關(guān)于智駕安全這個(gè)事情是我們行業(yè)重點(diǎn)討論的方向，所以想問(wèn)禾賽在安全的事情上，可以做出一些怎么樣引領(lǐng)行業(yè)或者超越行業(yè)新的舉措？

李一帆：安全對(duì)我們來(lái)講是最重要的，激光雷達(dá)存在最重要的價(jià)值也是讓輔助駕駛變得更安全。從公司內(nèi)部來(lái)看，都想讓激光雷達(dá)的性能更好、質(zhì)量更好和成本更低。

并且制造體系要符合功能安全I(xiàn)SO，以及內(nèi)部也有冗余備份，如果沒(méi)電了怎么辦，如果有一個(gè)東西壞了怎么辦，有一整套的體系來(lái)解決，尤其要滿足歐系的認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)，安全這方面我們做了大量的工作。

Q：禾賽的產(chǎn)品線更新的很快，像AT128、AT512、AT1440、FTX、ETX，現(xiàn)在可能會(huì)出現(xiàn)有一些產(chǎn)品其實(shí)還沒(méi)有量產(chǎn)，但是它的下一代已經(jīng)推出了，想問(wèn)一下整體是怎樣的關(guān)系，就是時(shí)間節(jié)奏和價(jià)格？

李一帆：會(huì)不會(huì)有產(chǎn)品做到一半最終沒(méi)有做下來(lái)，最終被新的產(chǎn)品覆蓋掉了，有，一定程度就是這樣的，在行業(yè)如此內(nèi)卷的當(dāng)下，誰(shuí)能保證戰(zhàn)略定力說(shuō)我做單品就能一直做到底，這也不合理。

這背后的原因，是因?yàn)榭蛻舻男枨笠恢痹谧兓瑸榱诉m應(yīng)這樣的發(fā)展，解決辦法就是要打造一個(gè)核心平臺(tái)，有這樣的底層能力在，才能在面對(duì)行業(yè)快速變化中，實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)迭代，該扔的扔，該留的留。

Q：今年整個(gè)智駕的激光雷達(dá)和整個(gè)智駕方案都在快速上量，包括禾賽也規(guī)劃了200萬(wàn)的產(chǎn)能，在產(chǎn)能和需求快速擴(kuò)張的過(guò)程中，怎么確保自己供應(yīng)鏈和生產(chǎn)的穩(wěn)定？

李一帆：200萬(wàn)不是今年的預(yù)測(cè)出貨量，而是我們的產(chǎn)能規(guī)劃，如果有200萬(wàn)的需求，可以保證在幾個(gè)月內(nèi)達(dá)到這個(gè)量。對(duì)于車企來(lái)說(shuō)，他們不會(huì)要求一夜之間就要產(chǎn)能翻5倍，一般會(huì)給供應(yīng)商幾個(gè)月的準(zhǔn)備周期。

產(chǎn)能的規(guī)劃不是供應(yīng)鏈，那一段相對(duì)容易解決，更多的是生產(chǎn)能力，不就是加產(chǎn)線復(fù)制粘貼，這個(gè)能力還好，這么多年已經(jīng)成熟了，我們?cè)谶@方面不是特別擔(dān)心。

2、對(duì)于機(jī)器人行業(yè)的相關(guān)思考和判斷

Q：禾賽未來(lái)會(huì)考慮入局和制造機(jī)器人嗎？

李一帆：如何造人形機(jī)器人不是禾賽的主業(yè)，不會(huì)做這個(gè)事，我們只是硬件供應(yīng)商。

Q：今年機(jī)器人locomotion（移動(dòng)/運(yùn)動(dòng)能力）的目標(biāo)，能不能預(yù)測(cè)下它大概什么時(shí)候可以提高行走的效率或者實(shí)現(xiàn)走的目標(biāo)？

李一帆：就機(jī)器人馬拉松這件事來(lái)看，我覺(jué)得有點(diǎn)不太公平，因?yàn)榇蠹叶际堑谝淮螀⑴c這個(gè)事，都不知道怎么弄，現(xiàn)場(chǎng)也出現(xiàn)了一些問(wèn)題，但這些并不代表能力不行。

因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)的大多數(shù)機(jī)器人不是用于設(shè)計(jì)跑馬拉松的機(jī)器人，所以它的熱管理、耐久性，甚至是不是背著電腦去現(xiàn)場(chǎng)，這不是一個(gè)成熟體系。突然搞這樣一個(gè)比賽，對(duì)于很多不是主業(yè)讓機(jī)器人跑馬拉松的公司，就不太公平。

我可以大膽預(yù)測(cè)下，第二年如果再跑馬拉松，整體效果應(yīng)該就會(huì)好很多，也不是行業(yè)一夜之間就進(jìn)步了，就是大家更知道怎么準(zhǔn)備而已，確實(shí)之前沒(méi)有機(jī)器人跑過(guò)。

機(jī)器人行業(yè)與自動(dòng)駕駛行業(yè)，都需要有好的評(píng)價(jià)體系，有更好的評(píng)價(jià)體系，對(duì)于行業(yè)的發(fā)展會(huì)有很大的幫助。

Q：對(duì)于機(jī)器人的發(fā)展是不是已經(jīng)有個(gè)確定的方法論，就是要等到硬件的更新才行，或者說(shuō)是不是卡在硬件上？

李一帆：我一直有個(gè)觀點(diǎn)，就是很多行業(yè)如果一個(gè)硬的東西還沒(méi)有到成熟，是軟不起來(lái)的。以特斯拉舉例，它是先造了一個(gè)好的智能汽車平臺(tái)，大家覺(jué)得這款車好才會(huì)去買單，絕大多數(shù)特斯拉的車主應(yīng)該是覺(jué)得這款車開(kāi)起來(lái)挺好，而不是因?yàn)樗妮o助駕駛能力好去買單的。

有硬件才能打開(kāi)開(kāi)發(fā)軟件的機(jī)會(huì)，如果硬件不好軟件業(yè)務(wù)也會(huì)受到束縛，這應(yīng)該是大多數(shù)行業(yè)要經(jīng)歷的過(guò)程。這波機(jī)器人和機(jī)器狗的創(chuàng)業(yè)公司，更多的貢獻(xiàn)是做出了一個(gè)比之前更好的硬件，配合上軟件，最后才能把產(chǎn)品落地和交付。