作者丨漫地

編輯丨關(guān)雎

圖源丨源升智能

目前，人形機(jī)器人可以做到盤核桃、夾烤腸、收拾碎片、貨架取物等精細(xì)動作，這一系列操作背后都離不開那只“靈巧的手”。

從清華的實(shí)驗(yàn)室，到騰訊Robotics X的核心團(tuán)隊(duì)，再到2024年底創(chuàng)立源升智能——推著楊思成一路走的，是那個“想造一只能落地的手”的愿望。

2025年，源升智能的第一只靈巧手Apex Hand面世。在楊思成看來，一只能夠落地的手，需要成為一個“六邊形”戰(zhàn)士，而其中手的“穩(wěn)定性”特點(diǎn)被反復(fù)強(qiáng)調(diào)。

“在手、傳感器和靈巧操作模型這三個方向均深耕十余年，都有‘從 0 到 1’ 的能力，這個在市面上還是比較少的，這是我們最主要的優(yōu)勢”，他說。

目前，源升智能的靈巧手產(chǎn)品已經(jīng)進(jìn)入量產(chǎn)和交付階段，據(jù)楊思成透露，2026年上半年已開啟第一批產(chǎn)品交付。

成立短短一年，源升智能就已完成5輪融資，累計(jì)融資金額達(dá)數(shù)億元。4月15日，源升智能宣布完成上億元Pre-A輪融資，本輪融資由達(dá)晨財(cái)智、老股東春華創(chuàng)投共同領(lǐng)投，渶策資本、南山戰(zhàn)新投跟投，老股東弘暉基金超額跟投。

源升智能首款五指靈巧手產(chǎn)品 Apex Hand

在校園與靈巧手結(jié)緣

楊思成最早接觸靈巧手的因緣際會，要追溯到他還是一個本科生的時(shí)候。楊思成大概率沒有想到，這開啟了一段他長達(dá)十幾年的造手之路。

2012年，在北京航空航天大學(xué)讀大三的楊思成參加了學(xué)校的“馮如杯”創(chuàng)新比賽，并選擇了一個與靈巧手相關(guān)的主題作為參賽項(xiàng)目，這是他第一次系統(tǒng)接觸機(jī)器人靈巧操作方向。項(xiàng)目完成后，楊思成順利申請了自己的第一個發(fā)明專利。

在比賽的過程中，楊思成發(fā)現(xiàn)自己對機(jī)器人手部操作產(chǎn)生了濃厚興趣，這也成為他之后研究方向的起點(diǎn)。2014年，他獲得了保研資格并進(jìn)入清華大學(xué)攻讀機(jī)械工程專業(yè)，進(jìn)入清華以后，楊思成選擇了專門研究靈巧手和靈巧操作的實(shí)驗(yàn)室，由此開啟了專業(yè)化的道路。

源升智能的創(chuàng)始人兼CEO 楊思成

在清華的三年研究中，他一直專注于靈巧手方向。靈巧手的自由度要求高、尺寸約束十分極致，且使用時(shí)需要與物理環(huán)境進(jìn)行頻繁的交互，所以在機(jī)器人領(lǐng)域，研究手是一個頗具挑戰(zhàn)性的課題。但是這讓楊思成感到興奮，他心想，不管最后成果能不能落地，至少這樣的一個研究方向一定是能夠提升自己能力的。

隨著研究的深入，楊思成慢慢發(fā)現(xiàn)靈巧手存在規(guī)模化落地應(yīng)用的價(jià)值。但是當(dāng)時(shí)實(shí)驗(yàn)室的研究更多聚焦于技術(shù)創(chuàng)新本身，例如不同機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制方式或操作方案的探索，并不強(qiáng)調(diào)產(chǎn)品是否能夠落地或商業(yè)化。

”當(dāng)時(shí)我就發(fā)現(xiàn)在學(xué)術(shù)環(huán)境中，大家更關(guān)注的是研究方案的創(chuàng)新性，而不是產(chǎn)業(yè)應(yīng)用。但是我自己更喜歡做可以落地的工作，所以沒有選擇繼續(xù)讀博士而是出來工作?！?楊思成回憶起當(dāng)時(shí)的選擇。

研究生畢業(yè)后，楊思成短暫進(jìn)入華為工作一年多。2018年初，騰訊成立機(jī)器人Robotics X實(shí)驗(yàn)室，成為一眾大廠中最早入局具身智能賽道的企業(yè)。同年10月份，作為實(shí)驗(yàn)室最早一批核心創(chuàng)始成員，楊思成成為靈巧手項(xiàng)目總負(fù)責(zé)人。當(dāng)時(shí)，國內(nèi)愿意在機(jī)器人底層技術(shù)上長期投入的大型企業(yè)并不多，因此在楊思成看來，彼時(shí)的騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室實(shí)際為團(tuán)隊(duì)提供了一個相對自由、可以進(jìn)行前沿探索的研究環(huán)境。

在騰訊期間，他先是負(fù)責(zé)機(jī)器人下半身移動能力的研發(fā)，包括四足機(jī)器人等項(xiàng)目。隨著項(xiàng)目推進(jìn)，他逐漸意識到移動能力的技術(shù)路線正在快速收斂，而真正限制機(jī)器人落地的關(guān)鍵能力仍然是上肢的靈巧操作。因此，從2020年開始，他將主要精力轉(zhuǎn)向機(jī)器人上肢操作能力的研究，包括靈巧手、機(jī)械臂、操作模型以及相關(guān)傳感器系統(tǒng)。

搭建一個“造手”的團(tuán)隊(duì)

在騰訊機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室工作幾年后，楊思成逐漸積累了大量技術(shù)及項(xiàng)目管理經(jīng)驗(yàn)。

"對于已經(jīng)在靈巧操作領(lǐng)域深耕多年的研究人員而言，技術(shù)最終還是要接受市場的檢驗(yàn)。"像幾年前離開學(xué)術(shù)界一樣，楊思成這時(shí)候想更進(jìn)一步——不只是參與技術(shù)研發(fā)，而是親手將它做成一個真正的產(chǎn)品。對他而言，創(chuàng)業(yè)是實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)最直接的路徑。

2024年12月，源升智能在深圳成立，專注于機(jī)器人靈巧手及高性能觸覺傳感器系統(tǒng)研發(fā)。原為騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室觸覺感知系統(tǒng)總負(fù)責(zé)人的李望維則成了源升智能的聯(lián)合創(chuàng)始人，擁有新加坡國立大學(xué)博士學(xué)位的他主要負(fù)責(zé)團(tuán)隊(duì)的傳感器、機(jī)電系統(tǒng)相關(guān)研發(fā)工作，而楊思成本人則更多負(fù)責(zé)公司整體戰(zhàn)略與產(chǎn)品方向以及對外交流合作。

在組建團(tuán)隊(duì)時(shí)，楊思成首要考慮的兩個最重要的因素是“能力互補(bǔ)”與“價(jià)值觀一致”。在楊思成看來，每個人都不可能具備全部能力，因此團(tuán)隊(duì)成員之間需要在專業(yè)能力上形成互補(bǔ)，同時(shí)也要擁有共同的目標(biāo)和愿景，這樣團(tuán)隊(duì)才能保持凝聚力。

一只“六邊形”機(jī)器手

需要靈巧且穩(wěn)定

2025年是中國靈巧手企業(yè)紛紛推出自家靈巧手demo的元年。

源升智能在2025年9月推出的首款五指靈巧手產(chǎn)品 Apex Hand，主打“六邊形”賣點(diǎn)，代表靈巧手的六個核心特點(diǎn)，這六個要素也是楊思成認(rèn)為的、一只靈巧手落地時(shí)最需要具備的關(guān)鍵指標(biāo)。

“這六點(diǎn)分別是可靠性（或魯棒性）、靈巧性、負(fù)載能力、速度、精度以及感知能力。只有在這六個方面都達(dá)到較高水平，產(chǎn)品才有可能進(jìn)入實(shí)際應(yīng)用場景?！?楊思成談到。

一只足夠優(yōu)秀的靈巧手，首先需要有與人手相當(dāng)?shù)淖杂啥?，通俗來說，就是這只手有多少個可以獨(dú)立、靈活活動的關(guān)節(jié)。人手的拇指和四指總自由度是21個，手掌還有幾個局部自由度，但活動范圍十分有限，對于實(shí)際操作和抓取的影響很微小。

目前，市面上領(lǐng)先的靈巧手頭部廠商大都可以實(shí)現(xiàn)20個以上的自由度，Apex Hand擁有21個自由度來保證靈巧手的靈活。

在靈巧操作的基礎(chǔ)上，能否保持穩(wěn)定運(yùn)作的能力，是決定靈巧手能否真正商業(yè)落地的關(guān)鍵要素。

談到產(chǎn)品特性，“魯棒性”一詞被楊思成反復(fù)提及。魯棒性是 robustness 的音譯，指的是健壯性和穩(wěn)定性，如果一個系統(tǒng)或者產(chǎn)品在面臨著內(nèi)部結(jié)構(gòu)或外部環(huán)境的改變沖擊時(shí)，仍然能夠維持其功能穩(wěn)定運(yùn)行，我們就說這樣的產(chǎn)品具有較高的魯棒性。

在楊思成看來，許多靈巧手產(chǎn)品在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下表現(xiàn)良好，但在真實(shí)環(huán)境中一旦發(fā)生碰撞或復(fù)雜交互就容易失效。而靈巧手是否能在真實(shí)環(huán)境中穩(wěn)定發(fā)揮作用，是他們在研發(fā)過程中特別看中的產(chǎn)品特性。

為了提高魯棒性，團(tuán)隊(duì)在手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)以及材料選擇等方面進(jìn)行了大量優(yōu)化。Apex Hand的產(chǎn)品視頻中，有一個單手指上電狀態(tài)下捅破1cm厚木板的演示，打破了行業(yè)內(nèi)對于靈巧手是脆弱玩具的固有印象。

靈巧手想要很好地感知外部世界的物體，觸覺感知至關(guān)重要。公司自主研發(fā)的觸覺傳感器系統(tǒng)，采用自研柔性材料，可以覆蓋在不規(guī)則曲面結(jié)構(gòu)上，同時(shí)保持較好的壽命和穩(wěn)定性。這使得靈巧手可以實(shí)現(xiàn)類似人類皮膚的觸覺感知，并在整只手上形成連續(xù)的觸覺覆蓋。

目前，Apex Hand不僅能單手完成手機(jī)操作，還可應(yīng)對剪刀使用、狹小空間光滑物體抓取等“高難度”任務(wù)。

對于行業(yè)內(nèi)最普遍談到的靈巧手技術(shù)路線的爭議問題，楊思成有著不同的看法。目前行業(yè)主要存在直驅(qū)、連桿和繩驅(qū)三類方案，但是楊思成并不認(rèn)為單一方案能夠解決所有問題，因此，他更傾向于采用混合技術(shù)路線。

如果靈巧手要真正成為生產(chǎn)工具，必須具備一定柔順性，否則在復(fù)雜環(huán)境中容易損壞。而傳統(tǒng)繩驅(qū)方案雖然具有柔順性，但結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜、難以量產(chǎn)。因此，源升智能在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上進(jìn)行了新的架構(gòu)創(chuàng)新，使系統(tǒng)在保持柔順性的同時(shí)提高可靠性和工程可實(shí)現(xiàn)性。

目前源升智能的靈巧手已經(jīng)進(jìn)入小規(guī)模交付階段，客戶主要包括三類機(jī)構(gòu)：具身智能模型公司、機(jī)器人整機(jī)企業(yè)以及高?？蒲袌F(tuán)隊(duì)。這些客戶普遍在研發(fā)機(jī)器人操作模型，需要靈巧手作為硬件載體進(jìn)行訓(xùn)練和測試?！拔覀兿Ｍ麨樾袠I(yè)提供穩(wěn)定性、一致性最好的高自由度靈巧手產(chǎn)品，支撐靈巧操作模型的快速迭代。”

在楊思成看來，未來靈巧手的應(yīng)用場景幾乎等同于具身智能機(jī)器人的應(yīng)用場景。任何需要人手進(jìn)行靈巧操作的任務(wù)，都可能成為機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，包括工業(yè)制造、服務(wù)業(yè)以及家庭場景。

不過在當(dāng)前階段，機(jī)器人操作模型能力仍然有限，因此落地場景往往從相對簡單的任務(wù)開始。例如工業(yè)生產(chǎn)線上的擰螺絲等操作。雖然看起來任務(wù)單一，但它可以成為機(jī)器人進(jìn)入真實(shí)生產(chǎn)環(huán)境的重要第一步。一旦硬件與模型能力不斷提升，機(jī)器人就可以逐步擴(kuò)展到更多復(fù)雜任務(wù)，從而減少對大量專用自動化設(shè)備的依賴。

值得關(guān)注的是，成立短短一年，源升智能就已完成5輪融資，累計(jì)融資金額達(dá)數(shù)億元。投資機(jī)構(gòu)包括深創(chuàng)投、春華創(chuàng)投、弘暉基金、達(dá)晨財(cái)智、昆仲資本、千乘資本、中科創(chuàng)星、南山戰(zhàn)新投、渶策資本等知名頭部機(jī)構(gòu)。

2026有望成為靈巧手“交付元年”

對于一個人形機(jī)器人而言，如果說“腦”是負(fù)責(zé)對本體思考、決策和控制的指揮中心，那么機(jī)器人的“手”扮演的則是感知物理世界，執(zhí)行操作任務(wù)的角色。在楊思成看來，上述兩個因素需要由“數(shù)據(jù)”將它們連接，這三者是人形機(jī)器人落地的關(guān)鍵。

“如果沒有可靠的靈巧手，就很難獲得真實(shí)環(huán)境中的操作數(shù)據(jù)，而缺乏數(shù)據(jù)，機(jī)器人的模型能力也無法提升?！睏钏汲杀硎?。無疑，靈巧手是當(dāng)前具身智能領(lǐng)域需要突破的重要瓶頸之一。隨著模型能力和數(shù)據(jù)規(guī)模的不斷增長，靈巧操作能力將成為機(jī)器人走向真實(shí)世界的重要突破口。

從全球靈巧手市場規(guī)模來看，據(jù)GIR，2024年全球機(jī)器人多指靈巧手收入約1.23億美元，預(yù)計(jì)2031年達(dá)到58.49億美元，2025至2031年復(fù)合增長率為65.9%。在中國，靈巧手市場預(yù)計(jì)將迎來爆發(fā)式增長，中國具身智能企業(yè)正加快商業(yè)化步伐。受益于人形機(jī)器人量產(chǎn)及AI技術(shù)發(fā)展，預(yù)計(jì)2030年銷量有望突破34萬只，2025-2030年年復(fù)合增長率（CAGR）約90%。

2026年，正處在推進(jìn)靈巧手落地量產(chǎn)和落地應(yīng)用的關(guān)鍵時(shí)刻。誰能率先完成“場景－數(shù)據(jù)－成本”的閉環(huán)，誰就能在未來的競爭中構(gòu)建起難以被超越的飛輪。

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