1970年一天夜里，劉伯承住所附近出現(xiàn)很多人，鬧出的響聲不斷。當時劉伯承已經(jīng)有80多歲了，耳朵又聽不到，所以就沒有被吵醒。不過他的警衛(wèi)員卻非常擔心首長的安全，于是就直接推起還在睡覺的劉伯承，往汽車上帶，且汽車向火車站方向而去。

中途警衛(wèi)員又聯(lián)系上了南京司令，告知他劉伯承的情況。而許世友曾在劉帥手底下任過職，所以老首長有難，他不會袖手旁觀，于是就安排劉帥到南京避難，而他會安排好一切的。劉伯承就去了南京。與此同時，許世友又給肖永銀打去了電話，此時肖永銀是南京的軍區(qū)參謀長。不過肖永銀接到電話時，挺納悶的，畢竟都這么晚了，難道說發(fā)生了什么嗎？電話里許世友并沒有多說什么，而是讓肖永銀與自己見面再談。

肖永銀心里七上八下的，很快就來到了許世友的家里，然后直奔辦公室。見到肖永銀時，許世友就直接說劉帥來南京了，為保證其安全，需要肖永銀親自去迎接。肖永銀聽了這話就更納悶了，老首長這好端端的咋來南京了呢？而許世友卻沒有跟他有過多的解釋。

不過很快肖永銀就想到了什么，然后立刻出門向火車站方向而去。那么許世友為啥要安排肖永銀去接劉帥呢？他們之間到底有什么交情呢？1936年11月紅軍為了作戰(zhàn)，徐向前與陳昌浩就帶著西路軍開始了征戰(zhàn)。

雖然西路軍一路歷盡千辛萬苦，同敵人作戰(zhàn)很勇猛，可最后沒有找到補給，也沒有成功開辟根據(jù)地，更沒有為紅軍找到救援，所以西路軍最終失敗了。1937年3月14日，西路軍開了最后一次會議，在會議上還做出了三個決定。一是徐向前與陳昌浩一起回延安匯報西路軍的情況，二是剩下的部隊繼續(xù)在祁連山進行游擊戰(zhàn)，三是李卓然與李先念繼續(xù)帶著部隊西征。會議結(jié)束后，徐向前向李先念要了警衛(wèi)排長，此人就是肖永銀。

肖永銀從小就吃了很多的苦，所以他一心想要改變自己的命運。1927年黃麻起義在肖永銀家鄉(xiāng)發(fā)生。1930年肖永銀成為紅軍戰(zhàn)士，不過他當時年紀太小，就在部隊里當了個勤務兵。對于這個職務，肖永銀并沒有多喜歡，也不討厭，不過他明白想要融入這個大集體，就必須做出點貢獻，所以在1933年反圍剿作戰(zhàn)時，肖永銀雖然只是個司號員，卻也做出特殊貢獻。雖然勇猛，卻也在戰(zhàn)場上受了嚴重的傷。

當時紅軍需要戰(zhàn)略轉(zhuǎn)移，可肖永銀受傷沒有辦法跟著，好在遇到許世友，在看到肖永銀的團長對留下肖永銀很不舍，就直接下令用擔架將他抬著走。而這也才讓肖永銀沒有脫離部隊，一直跟著部隊參與了不少的戰(zhàn)斗。

對于許世友的幫助，肖永銀從來沒有忘記。建國后，肖永銀被安排到南京任職，在這里遇到了許世友，談話過程中說到往事，而許世友也認出了他。肖永銀當時并沒有同徐向前一起回到延安，而是與陳明義最先遇到劉伯承的援西軍。

這個過程很艱辛，而肖永銀在看到劉伯承那一刻，忍不住撲到了劉伯承的懷里，痛哭流涕，而劉伯承也在小聲的安慰他。也就是這時，他們二人的情誼正是開始，在之后的時期里，劉伯承對肖永銀很是關注，而他成長的也快，在戰(zhàn)場上立下大功。

1970年劉伯承來南京，肖永銀去火車站迎接，還親自安排劉伯承的住所，有時間了就去探望他。在八十年代劉伯承病重時，肖永銀就立刻去北京探望，看到病重的劉伯承，他心里很不是滋味。