文章來源：鑫君特（蘇州）醫(yī)療科技有限公司

轉(zhuǎn)載要求：可以直接轉(zhuǎn)載，請?jiān)谖氖鬃⒚鱽碓?/p>

骨科手術(shù)，正經(jīng)歷著一場由機(jī)器人技術(shù)引領(lǐng)的深刻變革。隨著人工智能、先進(jìn)傳感與控制技術(shù)的融合，骨科手術(shù)機(jī)器人正從輔助定位逐步走向智能化自動執(zhí)行。旨在進(jìn)一步解放外科醫(yī)生，將手術(shù)的精準(zhǔn)度、可重復(fù)性與效率推向新的高度，預(yù)示著智能化、自動化將成為未來骨科手術(shù)的核心范式。本文將對骨科手術(shù)機(jī)器人在智能化自動執(zhí)行上的進(jìn)展進(jìn)行梳理分析。

*注：本文由鑫君特醫(yī)療董事長總經(jīng)理姜黎威原創(chuàng)撰寫，經(jīng) MedRobot 編輯部審閱后發(fā)布。

一、 骨科手術(shù)機(jī)器人自動執(zhí)行技術(shù)發(fā)展與現(xiàn)狀

骨科手術(shù)機(jī)器人已在關(guān)節(jié)置換、骨折復(fù)位、脊柱操作等領(lǐng)域取得顯著成果[1]。該類機(jī)器人通過在有限切口下完成骨骼的精確定位、截骨和植入物放置，為患者的功能恢復(fù)與手術(shù)安全提供重要保障。同時(shí)，憑借嚴(yán)謹(jǐn)?shù)牧€重建和個(gè)體化手術(shù)路徑規(guī)劃，術(shù)后關(guān)節(jié)力學(xué)平衡與假體壽命也得到有效提升。

在當(dāng)前臨床實(shí)踐中，骨科手術(shù)機(jī)器人的自動化水平相對領(lǐng)先。美國Think Surgical公司研發(fā)的TSolution One機(jī)器人已達(dá)到L3級自動化水平，外科醫(yī)生在術(shù)前利用三維成像對病灶部位進(jìn)行建模和規(guī)劃后，機(jī)器人可自動完成準(zhǔn)備骨骼工作，術(shù)者僅需通過監(jiān)視器和切割工具對手術(shù)全程進(jìn)行監(jiān)督[2]，據(jù)報(bào)道其骨切割與植入誤差<2mm或2°。在此基礎(chǔ)上，研究人員正持續(xù)擴(kuò)展其自動化功能，如自動對齊骨折段[3]、自動選擇最佳植入物尺寸及位置等。國內(nèi)相關(guān)技術(shù)也在持續(xù)開發(fā)推進(jìn)。

根據(jù)骨科手術(shù)機(jī)器人主要的末端執(zhí)行方式，可以將目前骨科手術(shù)機(jī)器人分成如下類別：

1.手動定位，手動執(zhí)行，拍片確認(rèn)

這種類型的骨科手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂被動拖拽，定位導(dǎo)向器由光學(xué)跟蹤儀或者其他定位瞄準(zhǔn)器確認(rèn)定位手動工具帶有導(dǎo)航參考架醫(yī)生徒手完成手術(shù)操作或使用電動工具徒手完成操作。如圖1所示。

圖1

2.自動定位，手動執(zhí)行，可視化導(dǎo)航

這類架構(gòu)的骨科手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂可以主動運(yùn)動到位，定位導(dǎo)向器由光學(xué)跟蹤儀確認(rèn)定位導(dǎo)向手動或電動工具帶有導(dǎo)航參考架醫(yī)生徒手完成手術(shù)操作或使用電動工具徒手完成操作。該類手術(shù)機(jī)器人的典型代表有美敦力的Mazor X/SE等。

圖2 美敦力Mazor X/SE機(jī)器人

3.自動定位，輔助執(zhí)行，可視化導(dǎo)航

該種機(jī)器人構(gòu)型的機(jī)械臂可以主動運(yùn)動到位，機(jī)械臂自帶執(zhí)行工具，末端配定位參考架。醫(yī)生在機(jī)械臂導(dǎo)向器限位或者安全邊界限位輔助下，助力完成手術(shù)執(zhí)行，全過程有安全保護(hù)，可視化導(dǎo)航反饋。其典型代表有史賽克（Stryker）的MAKO。

圖3 史賽克MAKO機(jī)器人

4.自動定位，自動執(zhí)行，可視化導(dǎo)航，力傳感/力反饋

這類骨科手術(shù)機(jī)器人具備自動定位，自動執(zhí)行，可視化導(dǎo)航和力傳感/力反饋等功能。機(jī)械臂主動運(yùn)動到位，機(jī)械臂自帶執(zhí)行工具，末端配參考架。醫(yī)生雙手離臺，機(jī)械臂帶動末端執(zhí)行工具自動完成手術(shù)步驟執(zhí)行。提供包括可視化導(dǎo)航在內(nèi)的多種閉環(huán)反饋和風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)控措施。其典型代表有Curexo公司的CUVIS，鑫君特醫(yī)療的ORTHBOT X?和ORTHBOT?系列手術(shù)機(jī)器人。如圖5-6所示。

圖4 CUVIS膝關(guān)節(jié)機(jī)器人

圖5 鑫君特ORTHBOT X?關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人

圖6 鑫君特ORTHBOT?脊柱手術(shù)機(jī)器人

二、 骨科手術(shù)機(jī)器人智能化決策的技術(shù)發(fā)展與現(xiàn)狀

智能化決策系統(tǒng)是骨科手術(shù)機(jī)器人的大腦，其用于理解患者骨骼解剖結(jié)構(gòu)以及力學(xué)特點(diǎn)，運(yùn)用深度學(xué)習(xí)等智能化算法做出適合于患者的手術(shù)方案，并指導(dǎo)和監(jiān)控末端執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行該手術(shù)方案。

2024年4月26日，美國紐約西奈山伊坎醫(yī)學(xué)院神經(jīng)外科Audrey Lee等發(fā)表于《Nature》子刊上的研究成果對FDA批準(zhǔn)的手術(shù)機(jī)器人的自主水平進(jìn)行了系統(tǒng)性評價(jià)。其對2015年至2023年美國食品藥品監(jiān)督管理局(FDA)批準(zhǔn)的所有手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行了系統(tǒng)回顧，利用手術(shù)機(jī)器人自主級別(LASR)的分類系統(tǒng)對每個(gè)機(jī)器人的決策和操作進(jìn)行分類。采取行動的能力從1級（機(jī)器人協(xié)助）到5級（完全自主）。請見圖7。

圖7 行動的能力從1級（機(jī)器人協(xié)助）到5級

在國內(nèi)，國家機(jī)器人檢測與評定中心（總部）與中國電器工業(yè)協(xié)會標(biāo)準(zhǔn)化工作委員會、中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、長三角機(jī)器人產(chǎn)業(yè)平臺創(chuàng)新聯(lián)盟、上海市機(jī)器人行業(yè)協(xié)會、上海市人工智能行業(yè)協(xié)會、上海產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院、上海機(jī)器人研發(fā)與轉(zhuǎn)化功能型平臺等單位聯(lián)合首發(fā)機(jī)器人智能化等級。

這意味著，機(jī)器人產(chǎn)品將有了統(tǒng)一的智能化評級標(biāo)準(zhǔn)。為了適應(yīng)當(dāng)下機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀以及機(jī)器人智能化技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀，在“機(jī)器人智能等級”設(shè)立時(shí)分設(shè)了“綜合智能等級”和“要素智能等級”兩個(gè)門類。具體來說，以解放人體、自主完成任務(wù)為目標(biāo)，將機(jī)器人的智能程度分為L1（基礎(chǔ)型）、L2（半交互型）、L3（交互型）、L4（自主型）、L5（自適應(yīng)型）等5個(gè)等級。

圖8 機(jī)器人智能等級

目前國內(nèi)外市場上已經(jīng)有一些L2/L3級別的手術(shù)機(jī)器人，如FDA批準(zhǔn)的國際廠商和產(chǎn)品如下圖。

圖9 FDA批準(zhǔn)的國際廠商和產(chǎn)品

在這些國際廠商和產(chǎn)品中，典型的如CUREXO公司的CUVIS Joint膝關(guān)節(jié)產(chǎn)品。該產(chǎn)品系列繼承了Think Surgical的Robdoc，到Tsolution One，到CUVIS Joint，最后到TMINI，一直在提出機(jī)器人自動執(zhí)行主要手術(shù)步驟的解決方案。

圖10 CUVIS Joint膝關(guān)節(jié)產(chǎn)品

另外，對于尚未獲得NMPA和FDA批準(zhǔn)的廠商和產(chǎn)品有8i Robotic脊柱手術(shù)機(jī)器人，其集成磁導(dǎo)航，光學(xué)導(dǎo)航，內(nèi)窺鏡的脊柱手術(shù)機(jī)器人，接近L3級的自主能力。

圖11 8i Robotic脊柱手術(shù)機(jī)器人

此外，還有能同時(shí)支持?jǐn)[鋸和磨鉆自動截骨，如Monogram mBos。其使用時(shí)需要下肢固定裝置，脛骨平臺截骨時(shí)需要保護(hù)髕下韌帶。

圖12 Monogram mBos

在國內(nèi)，各廠家也針對骨科手術(shù)機(jī)器人的自動化技術(shù)進(jìn)行了探索。相關(guān)報(bào)道可見，在脊柱手術(shù)方面，北醫(yī)三院曾在脊柱椎板減壓術(shù)式上探索具有椎板自主識別切除功能的機(jī)器人系統(tǒng)；在關(guān)節(jié)手術(shù)方面，解放軍總醫(yī)院報(bào)道使用全自動擺鋸智能巡航截骨機(jī)器人輔助膝關(guān)節(jié)單髁置換手術(shù)，且是語音控制的模式，如下圖。

圖13 國內(nèi)骨科手術(shù)機(jī)器人自動化技術(shù)的探索

但這些技術(shù)成果和產(chǎn)品并未實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。鑫君特作為國內(nèi)骨科手術(shù)機(jī)器人自動化技術(shù)的先驅(qū)，已商業(yè)化裝機(jī)使用的脊柱機(jī)器人ORTHBOT?達(dá)到L2級別全自動置針。其優(yōu)勢包括：

1. 壓力傳感器自動感知鉆骨壓力，定量化模擬醫(yī)生手感，防止破壁發(fā)生；

2. 智能控制算法監(jiān)控壓力異常，實(shí)現(xiàn)破壁保護(hù)，保證手術(shù)安全；

3. 可視化鉆骨進(jìn)程，輔助醫(yī)生觀察判斷；

4. 全球首創(chuàng)，真正參與手術(shù)，輔助醫(yī)生。這是目前唯一獲得NMPA批準(zhǔn)的有自動執(zhí)行功能的骨科手術(shù)機(jī)器人。

圖14 鑫君特脊柱機(jī)器人ORTHBOT?

在膝關(guān)節(jié)置換術(shù)式方面，還有鑫君特的ORTHBOT X?機(jī)器人，該機(jī)器人達(dá)到了L2級別自動截骨水平。可以自動進(jìn)行股骨髁假體固定立柱孔制備，股骨髁間窩制備，脛骨平臺龍骨槽制備等。主要優(yōu)勢包括：

（1）實(shí)時(shí)隨動調(diào)整

通過實(shí)時(shí)隨動調(diào)整技術(shù)，確保手術(shù)刀具能夠精準(zhǔn)跟隨預(yù)定的截骨位置，從而帶來手術(shù)過程中更多的靈活性，醫(yī)生可以輕松的調(diào)整患者的關(guān)節(jié)擺位，提升手術(shù)精度。

（2）完整手術(shù)流程支持

機(jī)器人支持完整的手術(shù)流程，可以避免手工制備引入的假體旋轉(zhuǎn)角度與手術(shù)預(yù)期規(guī)劃的偏差，確保規(guī)劃的股骨假體和脛骨假體旋轉(zhuǎn)角度得到準(zhǔn)確執(zhí)行。手術(shù)預(yù)期規(guī)劃能否被完整執(zhí)行，對于確保機(jī)器人輔助手術(shù)的臨床精度至關(guān)重要。

（3）智能刀路算法

基于患者解剖結(jié)構(gòu)的特征標(biāo)注、假體植入物的模型數(shù)據(jù)、假體與患者骨組織的匹配關(guān)系，機(jī)器人可以智能的規(guī)劃截骨刀路，構(gòu)建三維截骨空間保護(hù)機(jī)制，有效避免手術(shù)過程中對周圍組織的誤傷。

（4）多種工具選擇

提供多種規(guī)格的鋸片、銑刀、磨鉆等手術(shù)工具，根據(jù)臨床場景以及手術(shù)步驟的需要進(jìn)行切換，提高手術(shù)的靈活性和適配性。

（5）可視化監(jiān)控

利用可視化系統(tǒng)，醫(yī)生可全程監(jiān)控手術(shù)進(jìn)程，及時(shí)調(diào)整操作策略，確保手術(shù)安全進(jìn)行。

（6）減少醫(yī)源性損傷和并發(fā)癥

無須骨針固定導(dǎo)板，無須手工強(qiáng)力擊打，顯著降低醫(yī)源性損傷風(fēng)險(xiǎn)，降低術(shù)后并發(fā)癥的發(fā)生概率。

圖15 鑫君特的ORTHBOT X?機(jī)器人

三、 骨科手術(shù)機(jī)器人智能化自主執(zhí)行的臨床應(yīng)用案例分析

1.鑫君特ORTHBOT X? 機(jī)器人在全膝關(guān)節(jié)置換中的應(yīng)用

在某三甲醫(yī)院的臨床試驗(yàn)中，一名64 歲女性患者因嚴(yán)重右側(cè)膝關(guān)節(jié)骨性關(guān)節(jié)炎需接受全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)，患者術(shù)前下肢影像檢查如圖16所示，手術(shù)團(tuán)隊(duì)選擇采用鑫君特ORTHBOT X? 機(jī)器人輔助操作。該患者術(shù)前存在膝關(guān)節(jié)內(nèi)翻，且骨骼密度較低，傳統(tǒng)手術(shù)中假體位置精準(zhǔn)放置和避免骨骼損傷的難度較大。

圖16

手術(shù)前期，機(jī)器人通過手術(shù)前CT圖像快速構(gòu)建患者膝關(guān)節(jié)三維解剖模型，系統(tǒng)基于患者骨骼結(jié)構(gòu)特征，自動生成個(gè)性化截骨方案，包括股骨髁假體固定立柱孔、股骨髁間窩及脛骨平臺龍骨槽的制備路徑，并模擬假體植入后的關(guān)節(jié)力學(xué)平衡狀態(tài)，確保假體位置和角度符合生物力學(xué)要求。

手術(shù)實(shí)施過程中，機(jī)器人憑借實(shí)時(shí)隨動調(diào)整技術(shù)，精準(zhǔn)跟隨預(yù)定截骨位置。當(dāng)醫(yī)生根據(jù)術(shù)中情況微動患者膝關(guān)節(jié)時(shí)，機(jī)器人迅速響應(yīng)并調(diào)整手術(shù)刀具軌跡，始終保持截骨精度。同時(shí)，智能刀路算法構(gòu)建的三維截骨空間保護(hù)機(jī)制，有效避開了膝關(guān)節(jié)周圍的血管和神經(jīng)組織。術(shù)中可視化系統(tǒng)讓醫(yī)生實(shí)時(shí)監(jiān)控截骨進(jìn)程，清晰觀察骨骼切削情況，手術(shù)規(guī)劃方案如圖17和圖18所示。

此次手術(shù)僅用25分鐘便完成，術(shù)后影像學(xué)檢查如圖19所示，假體位置誤差小于0.5mm，HKA誤差小于0.5°，后傾角誤差小于0.5°，優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)的精度水平?；颊咝g(shù)后第二天即可下床進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，術(shù)后1 個(gè)月膝關(guān)節(jié)活動度恢復(fù)至 120°，無術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生，臨床療效顯著優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)患者的平均恢復(fù)水平。

圖17

圖18

圖19

2.鑫君特ORTHBOT X? 機(jī)器人在膝關(guān)節(jié)單髁置換手術(shù)中的應(yīng)用

在某三甲醫(yī)院的臨床實(shí)驗(yàn)中，一名54 歲女性患者因右側(cè)膝關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)單間室病變，經(jīng)醫(yī)學(xué)檢查，患者內(nèi)外翻畸形 <15°，且應(yīng)力下可被動矯正至中立位，屈曲畸形 <10°，屈曲活動度 >90°，前后交叉韌帶及內(nèi)外側(cè)副韌帶功能正常，適合執(zhí)行膝關(guān)節(jié)單髁置換手術(shù)，患者術(shù)前下肢影像檢查如圖20所示，手術(shù)團(tuán)隊(duì)選擇采用鑫君特ORTHBOT X? 機(jī)器人輔助操作。

圖20

術(shù)前，通過獲取患者術(shù)前CT影像數(shù)據(jù)，機(jī)器人運(yùn)用人工智能算法可以快速構(gòu)建患者膝關(guān)節(jié)三維解剖模型，系統(tǒng)基于患者骨骼結(jié)構(gòu)特征，自動生成個(gè)性化截骨方案，包括股骨截骨平面、股骨假體固定立柱、脛骨截骨平面、脛骨假體定位孔和定位槽的制備路徑，并模擬假體植入后的關(guān)節(jié)力學(xué)平衡狀態(tài)，通過二維和三維視圖評估假體安放位置和角度，確保符合生物力學(xué)要求。

術(shù)中在完成影像數(shù)據(jù)與患者骨骼的配準(zhǔn)之后，機(jī)器人可以準(zhǔn)確定位到截骨位置，完成輔助截骨，并且憑借實(shí)時(shí)隨動調(diào)整技術(shù)，機(jī)器人可以精準(zhǔn)跟隨預(yù)定截骨位置。針對術(shù)中由于擺鋸震動或患者固定不穩(wěn)而造成的關(guān)節(jié)晃動，機(jī)器人可以迅速響應(yīng)并調(diào)整，始終保持截骨精度。針對單髁手術(shù)的特點(diǎn)，術(shù)中可以采集任意角度的關(guān)節(jié)間隙，觀察假體運(yùn)動軌跡，根據(jù)患者實(shí)際間隙張力和假體運(yùn)動軌跡情況，個(gè)性化的調(diào)整手術(shù)方案以確保每個(gè)患者手術(shù)方案的最優(yōu)解。同樣具備三維截骨空間保護(hù)機(jī)制，有效避開了單間室周圍的韌帶、血管和神經(jīng)組織。術(shù)中可視化系統(tǒng)讓醫(yī)生實(shí)時(shí)監(jiān)控截骨進(jìn)程，清晰觀察骨骼切削情況，術(shù)中手術(shù)規(guī)劃方案以及間隙采集如圖21和圖22所示。

此次手術(shù)用時(shí)30分鐘完成，術(shù)后實(shí)時(shí)驗(yàn)證如圖23所示，各個(gè)角度的患者間隙情況穩(wěn)定，滿足臨床要求。術(shù)后的影像學(xué)檢查如圖24和圖25所示，測量假體安裝的組件角，包括：

1. B 角：股骨機(jī)械軸與股骨假體立柱中軸線的夾角，屈曲位為正、過伸位為負(fù)，目標(biāo)值 45°，實(shí)際偏差0.3°；

2. E 角：脛骨機(jī)械軸垂線與脛骨假體橫軸的夾角，內(nèi)翻為正、外翻為負(fù)，目標(biāo)值 0°，實(shí)際偏差0.1°；

3. F 角：脛骨機(jī)械軸垂線與脛骨假體關(guān)節(jié)面的夾角，后傾為正、前傾為負(fù)，目標(biāo)值 6°，實(shí)際偏差0°；

4. 術(shù)后HKA角度177°相比術(shù)前HKA角度171.8°糾正了5.2°的內(nèi)翻情況。

整體手術(shù)效果優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)，患者術(shù)后第二天即可下床進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，術(shù)后1 個(gè)月膝關(guān)節(jié)活動度恢復(fù)至 120°，無術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生，臨床療效顯著優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)患者的平均恢復(fù)水平。

圖21

圖22

圖23

圖24

圖25

四、 結(jié)語

骨科手術(shù)機(jī)器人的智能化自動執(zhí)行技術(shù)已從“概念探索”進(jìn)入“臨床落地”階段，在關(guān)節(jié)置換、脊柱手術(shù)、創(chuàng)傷治療等領(lǐng)域取得了一些技術(shù)突破，為骨科手術(shù)的精細(xì)化、微創(chuàng)化發(fā)展提供了重要支撐。

從技術(shù)層面看，運(yùn)動路徑規(guī)劃、多傳感器融合、數(shù)字驅(qū)動控制等關(guān)鍵技術(shù)的不斷優(yōu)化，推動機(jī)器人自主等級從L1 向 L2 甚至L3 級跨越；從臨床應(yīng)用來看，自動執(zhí)行機(jī)器人不僅提升了手術(shù)精度（假體位置誤差小于1mm），還降低了術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率，為患者帶來了更好的治療效果。

隨著人工智能、大數(shù)據(jù)、5G等技術(shù)與醫(yī)療領(lǐng)域的深度融合，骨科手術(shù)機(jī)器人將朝著“更高自動等級、更優(yōu)人機(jī)協(xié)作、更全場景覆蓋”的方向發(fā)展。未來，L3-L4級全自主機(jī)器人有望在特定骨科手術(shù)場景（如標(biāo)準(zhǔn)化的膝關(guān)節(jié)置換術(shù)）中實(shí)現(xiàn)臨床應(yīng)用，機(jī)器人可獨(dú)立完成“術(shù)前規(guī)劃-術(shù)中執(zhí)行-術(shù)后評估”的全流程操作；同時(shí)，遠(yuǎn)程手術(shù)協(xié)作將成為可能，通過5G+邊緣計(jì)算技術(shù)，專家可遠(yuǎn)程指導(dǎo)機(jī)器人完成偏遠(yuǎn)地區(qū)的高難度骨科手術(shù)，推動優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源的均衡分配。

然而，行業(yè)發(fā)展仍面臨技術(shù)瓶頸（核心部件國產(chǎn)化不足、自主算法可靠性待提升）、法規(guī)倫理爭議（責(zé)任歸屬不明確、隱私保護(hù)機(jī)制不完善）、產(chǎn)業(yè)生態(tài)不健全（產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同性弱、成本居高不下）等挑戰(zhàn)。

未來需通過多維度發(fā)力突破這些瓶頸：在技術(shù)創(chuàng)新上，加強(qiáng)AI算法與多模態(tài)感知的深度融合，提升機(jī)器人的自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力與復(fù)雜場景應(yīng)對能力；在法規(guī)監(jiān)管上，建立適配自主等級的差異化審批標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品全生命周期安全監(jiān)管；在產(chǎn)業(yè)生態(tài)上，推動產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同，加大核心部件國產(chǎn)化替代力度，降低設(shè)備成本并提升普及率。

骨科手術(shù)機(jī)器人的智能化自動執(zhí)行是醫(yī)療技術(shù)創(chuàng)新的重要方向，手術(shù)或者醫(yī)療機(jī)器人的推廣更是推動醫(yī)療服務(wù)模式變革的關(guān)鍵力量。相信在技術(shù)突破、政策支持、產(chǎn)業(yè)協(xié)同的共同作用下，中國骨科手術(shù)機(jī)器人行業(yè)將實(shí)現(xiàn)從“跟跑”向“領(lǐng)跑”的跨越，為全球骨科醫(yī)療事業(yè)發(fā)展貢獻(xiàn)中國方案，為患者帶來更安全、更高效、更普惠的醫(yī)療服務(wù)。

作者簡介：

作者1：姜黎威：鑫君特創(chuàng)始人，董事長，總經(jīng)理

上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院臨床醫(yī)學(xué)專業(yè)，交大附屬瑞金醫(yī)院骨科醫(yī)生，曾任普華和順執(zhí)行董事，捷邁邦美中國總經(jīng)理，創(chuàng)生骨科總經(jīng)理，施樂輝中國高管。是中國骨科醫(yī)療器械行業(yè)先驅(qū)。

作者2：陸臻陶：鑫君特副總經(jīng)理，CTO

曾任美敦力中國研發(fā)中心研發(fā)總監(jiān)（創(chuàng)新外科，骨科），美敦力全球技術(shù)院士、中國技術(shù)論壇主席；柯惠醫(yī)療突破創(chuàng)新平臺研發(fā)總監(jiān)。16 年醫(yī)療器械與三類有源設(shè)備研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。南京大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系軟件應(yīng)用專業(yè)學(xué)士，BI挪威商學(xué)院-復(fù)旦大學(xué)工商管理碩士（MBA）

通訊作者：韓龍：鑫君特知識產(chǎn)權(quán)部經(jīng)理

曾任國家知識產(chǎn)權(quán)局專利局專利審查員；上海布魯可集團(tuán)專利總監(jiān)；現(xiàn)任鑫君特醫(yī)療知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)理。從事知識產(chǎn)權(quán)行業(yè)13年，涉及半導(dǎo)體MEMS，新能源汽車，工業(yè)自動化，機(jī)器人，電子消費(fèi)，醫(yī)療器械等行業(yè)。江南大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)碩士。

【參考文獻(xiàn)】

【1】Rivero-Moreno Y, Echevarria S, Vidal-Valderrama C, et al. Robotic surgery: a comprehensive review of the literature and current trends[J]. Cureus, 2023, 15(7):e42370. doi:10.7759/cureus.42370.

【2】Cosendey K, Omoumi P, Stanovici J, et al. Bone cuts and implant placements accuracy in total knee arthroplasty performed with an active robotic system[J]. Osteoarthr Imag, 2023, 3: 100144. doi:10.1016/j.ostima.2023.100144.

【3】Saeedi-Hosseiny MS, Alruwaili F, Clancy MP, et al. Automatic alignment of fractured femur: integration of robot and optical tracking system[J]. IEEE Robot Autom Lett, 2023, 8(5): 2438-2445. doi:10.1109/LRA.2023.3251198.