科學(xué)家真的給人形機(jī)器人裝上了噴氣背包，讓它飛了起來。

不是那種綁幾個螺旋槳就完事的做法，而是實打?qū)嵉?臺渦輪噴氣發(fā)動機(jī)，總推力64公斤，妥妥的硬核飛行。

更硬核的是，他們還用深度學(xué)習(xí)解決了一個讓航空工程師頭疼的難題：怎么讓一個完全不符合空氣動力學(xué)的人形機(jī)器人，在天上保持平衡？

這項研究來自意大利技術(shù)研究院（IIT）的研究團(tuán)隊，近日發(fā)表在Nature（全球最具影響力的科學(xué)期刊之一）的子刊Communications Engineering上。

▍為啥非要讓人形機(jī)器人飛？

話說回來，讓機(jī)器人飛這事兒其實不新鮮。四旋翼無人機(jī)滿天飛，各種奇形怪狀的飛行器也層出不窮。

但大部分飛行機(jī)器人都有個通病：為了飛得久，拼命減重，結(jié)果能力有限。要么就是專門為飛行設(shè)計，落地之后也是能力有限。

意大利技術(shù)研究院團(tuán)隊的思路很有意思：與其從頭設(shè)計一個會飛的機(jī)器人，不如給現(xiàn)成的人形機(jī)器人加個飛行模塊。

他們選中的是iCub v2.7，這可是個明星機(jī)器人，雙足行走、雙手操作都能實現(xiàn)。

改造后的iRonCub-Mk1重達(dá)43.3公斤，比原版重了10公斤。

為啥選噴氣發(fā)動機(jī)而不是電動螺旋槳？團(tuán)隊算了筆賬：40公斤的機(jī)器人飛5分鐘，用電動推進(jìn)需要26.31公斤電池，用噴氣發(fā)動機(jī)只要4.61公斤燃料。這差距，懂的都懂。

最終配置是這樣的：背上兩臺JetCat P220-RXi，每臺22公斤推力，負(fù)責(zé)把機(jī)器人舉起來；兩個前臂各裝一臺P100-RX，10公斤推力，負(fù)責(zé)調(diào)整姿態(tài)。

有意思的是，他們把前臂的手直接拆了，換成噴氣發(fā)動機(jī)。雖然少了抓取能力，但想想看，一個噴著火焰的機(jī)器人向你飛來，誰還在乎它有沒有手？

▍把機(jī)器人扔進(jìn)風(fēng)洞，看看會發(fā)生什么

機(jī)器人造好了，但怎么飛是個大問題。

人形機(jī)器人的外形，從空氣動力學(xué)角度看簡直是災(zāi)難。方方正正的身體、伸出來的四肢，妥妥的空氣制動器。

為了搞清楚空氣到底怎么把機(jī)器人捧上天，研究團(tuán)隊把iRonCub-Mk1搬到了米蘭理工大學(xué)的風(fēng)洞里。

這個風(fēng)洞可不簡單，低湍流測試段4米×3.84米，最高風(fēng)速55米/秒。機(jī)器人被固定在一個可以遠(yuǎn)程控制的支架上，能調(diào)整各種角度。

實驗設(shè)計了兩種場景：

懸停測試：機(jī)器人保持直立（像站著一樣），測試橫風(fēng)的影響。

飛行測試：機(jī)器人傾斜不同角度，模擬真實飛行姿態(tài)。

為了測得準(zhǔn)，團(tuán)隊在機(jī)器人身上裝了124個壓力傳感器，還用六分量應(yīng)變計測量整體受力。結(jié)果發(fā)現(xiàn)了幾個有趣的現(xiàn)象：

首先，風(fēng)速對阻力的影響沒想象中那么大（誤差小于5%），但機(jī)器人姿態(tài)的影響巨大，不同姿勢能讓阻力變化20%。其次，95%的阻力來自壓差阻力。也就是說機(jī)器人后面形成了一個巨大的低壓區(qū)，像個吸盤一樣把它往后拽。

最扎心的是，測試顯示機(jī)器人的空氣動力學(xué)效率極低。機(jī)器人還沒有針對空氣動力學(xué)進(jìn)行優(yōu)化"。翻譯一下：這玩意兒飛起來純靠力大磚飛。

▍CFD模擬：讓計算機(jī)也"吹"一遍

風(fēng)洞實驗雖好，但太貴了。要訓(xùn)練AI，需要海量數(shù)據(jù)，總不能在風(fēng)洞里吹個幾千次吧？

于是團(tuán)隊轉(zhuǎn)向了計算流體力學(xué)（CFD）模擬。用ANSYS Fluent軟件，求解雷諾平均納維-斯托克斯方程（RANS），配合SST k-ω湍流模型。

但這里有個技術(shù)難題：機(jī)器人的幾何形狀太復(fù)雜，如果用高精度網(wǎng)格，一次模擬要算好幾天。

研究人員很機(jī)智地做了個權(quán)衡分析：把網(wǎng)格從953萬個單元簡化到33萬個，計算時間縮短了97%，但誤差只增加了不到5%。

用這個"快速但不太粗糙"的方法，他們搞了個自動化框架，最終生成了8500個模擬案例的數(shù)據(jù)集：24種關(guān)節(jié)配置、19個俯仰角、18個偏航角。

為了驗證準(zhǔn)不準(zhǔn)，團(tuán)隊還用GPU跑了個格子玻爾茲曼方法（LBM）模擬。兩塊NVIDIA A100跑了兩天，誤差小于1%，但這計算成本... 還是RANS香。

▍深度學(xué)習(xí)上場：讓AI當(dāng)空氣動力學(xué)專家

有了數(shù)據(jù)，接下來就是AI的主場了。

研究團(tuán)隊設(shè)計了一個深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（DNN），輸入是22維（風(fēng)向+19個關(guān)節(jié)角度），輸出是39維（13個部件的3個力分量）。

網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)挺豪華：9個全連接層，每層1048個神經(jīng)元，ReLU激活函數(shù)，還加了10% dropout防過擬合。

用PyTorch在NVIDIA RTX A4500上訓(xùn)練60000輪后，驗證集上的相對均方誤差達(dá)到了3×10^-6。啥概念？就是AI預(yù)測的空氣動力，和CFD算出來的幾乎一模一樣。

但光有精度還不夠，實時控制需要快速計算。所以團(tuán)隊又搞了個"軸對稱模型"，假設(shè)每個部件都是獨立的圓柱體，忽略相互影響。

雖然精度差了一個數(shù)量級，但計算賊快，而且有物理意義，適合放到控制器里。

▍控制算法：讓機(jī)器人在風(fēng)中凌亂而不倒

有了空氣動力模型，最后一步是設(shè)計飛行控制器。

核心思想是穩(wěn)定質(zhì)心動量。說白了，就是讓所有外力（重力、推力、空氣動力）的合力始終指向想去的方向。

研究團(tuán)隊在原有的動量控制器基礎(chǔ)上，加入了空氣動力補(bǔ)償項�？刂破鲿䦟崟r計算需要的推力和關(guān)節(jié)運(yùn)動，通過一個二次規(guī)劃（QP）問題求解最優(yōu)控制輸入。

仿真測試設(shè)計得很嚴(yán)格：機(jī)器人要完成一個包含起飛、懸停、前進(jìn)、側(cè)移等動作的飛行包線，全程都有風(fēng)干擾。

結(jié)果對比相當(dāng)明顯：

基線控制器（忽略空氣動力）：機(jī)器人失去平衡，直接摔了

空氣動力感知控制器：順利完成所有動作，關(guān)節(jié)誤差保持在可控范圍

更狠的是魯棒性測試。研究人員故意在模擬器里用高精度DNN模型，控制器里用簡化模型，相當(dāng)于讓控制器"看走眼"。

結(jié)果？照樣能飛完全程，就是動作有點抖。這說明啥？說明這套方案不是實驗室里的花架子，真到了現(xiàn)實中有誤差也扛得住。

▍現(xiàn)實很骨感：為啥還沒飛上天空？

看到這你可能要問：說了這么多，離地飛是飛起來了，咋沒看到真飛在天空中的視頻？

研究團(tuán)隊也很無奈，列了一堆現(xiàn)實困難：

噴氣發(fā)動機(jī)溫度太高，有毒氣體也不少，室內(nèi)飛不了

室外飛行沒法精確控制實驗條件

機(jī)器人還沒裝風(fēng)速傳感器

iCub的手臂是纜繩驅(qū)動的，響應(yīng)太慢

所以目前只能做地面實驗：機(jī)器人站在地上，控制器里注入虛擬的風(fēng)力，看它會不會正確地調(diào)整姿態(tài)。

結(jié)果還不錯，面對虛擬的正面風(fēng)，機(jī)器人會通過腳踝前傾來對抗；遇到側(cè)風(fēng)，會調(diào)整髖關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)來保持平衡。

雖然沒真飛上天空，但至少證明了控制算法是靠譜的。

▍后續(xù)：不只是會飛的人形機(jī)器人

這項研究的意義，遠(yuǎn)不止讓機(jī)器人飛起來那么簡單。

從技術(shù)角度看，這是首次系統(tǒng)地研究人形機(jī)器人的空氣動力學(xué)，建立了完整的建模、仿真、學(xué)習(xí)、控制流程。這套方法論不僅適用于人形機(jī)器人，任何形狀復(fù)雜的飛行器都能用。

從應(yīng)用角度看，會飛的人形機(jī)器人在搜救、勘探、基礎(chǔ)設(shè)施檢查等領(lǐng)域潛力巨大。想象一下，地震后的廢墟里，機(jī)器人可以飛過障礙物，落地后用雙手清理瓦礫，這是現(xiàn)有任何機(jī)器人都做不到的。

研究團(tuán)隊也坦誠地指出了未來的改進(jìn)方向：

硬件上，需要更快的手臂驅(qū)動，集成風(fēng)速傳感器

建模上，要考慮非穩(wěn)態(tài)效應(yīng)和可壓縮性

設(shè)計上，可以加裝機(jī)翼或可變形外殼，提高空氣動力學(xué)效率

控制上，不只是對抗空氣動力，還要學(xué)會利用它

最有意思的是，他們提到未來可能會用物理信息神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（PINN），結(jié)合實時傳感器數(shù)據(jù)，實現(xiàn)更準(zhǔn)確的預(yù)測。

這就像給機(jī)器人裝上了"空氣動力學(xué)直覺"，能預(yù)判風(fēng)的變化并提前應(yīng)對。

說到底，這項研究展示了一個趨勢：未來的機(jī)器人不會局限于單一的運(yùn)動模式。它們會走、會跑、會飛，甚至?xí)斡�。而要實現(xiàn)這一切，不僅需要機(jī)械和控制的創(chuàng)新，更需要AI來處理日益復(fù)雜的物理交互。

從iCub到iRonCub，從地面到天空，意大利團(tuán)隊用實際行動證明：只要腦洞夠大，工程夠硬，沒有什么是不可能的。

下一步，就等著看這個43公斤的大家伙真正飛起來的那一天了。到時候，可能真的要改名叫Ironman了。

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