文 | 清波

編輯 | 唐曉園

視覺設計：星船知造

正文共計：8617字

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《星船知造》注意到，2024年，中美人形機器人企業(yè)的刷屏重點已經出現(xiàn)明顯分野。

今年美國公司的刷屏重點是展現(xiàn)一定的進化能力。

特斯拉的Optimus（擎天柱）展示的是“四肢協(xié)調能力”的進步——在今年ICRA 召開前的8天（ICRA，國際機器人與自動化學術會議），馬斯克發(fā)布視頻顯示，Optimus在靈活性和步行穩(wěn)定性上獲得進步，能像人類一樣分揀特斯拉電動車的4680電池，且其走路速度提高了30%。

Figure AI今年3月刷屏的則是其人形機器人Figure 01的“語言理解能力”——機器人根據人類口頭指令執(zhí)行了一系列抓取和放置動作。交互過程中，機器人與人類對話十分流暢。

英偉達（NVIDIA）今年發(fā)布的人形機器人通用基礎模型Project GR00T則憑借未來對人形機器人“底層邏輯能力”助力刷屏——號稱通過GR00T驅動的機器人未來能夠理解自然語言，并通過觀察人類行為來模仿動作。

但其實說到底，目前人類科學仍在弱人工智能階段，人形機器人離“像個人”、“能像人一樣學習和理解”還差了十萬八千里。

人形機器人作為一種商品，眼下最重要的是走出實驗室，真正走向市場。

中國公司今年的刷屏重點正是我們的產品加速走出了實驗室——走進了中國的汽車制造車間、中國機器狗更已全球開賣。

今年5月在日本橫濱舉行的ICRA大會上，美國亞馬遜、波士頓動力，庫卡，本田研究所，中國宇樹科技、非夕科技、逐際動力、艾歐智能、求之科技、方舟無限等機器人企業(yè)及研發(fā)團隊都系數到來（特斯拉擎天柱及Figure AI的Figure 01雙雙缺席了本次大會）。

最吸引觀眾和媒體眼球的，是來自來自中國的人形機器人。

包括宇樹科技的 G1 人形機器人、傅立葉智能的通用人形機器人 GR-1、樂聚機器人推出的“夸父（KUAVO）”人形機器人等。

目前中國宇樹的四足機器人銷量全球領先。

下文你將看到——

1， 我國暫時領先一個身位：中美人形機器人頭部玩家的產品落地情況。

2， 三足鼎立：淺析中美日人形機器人的長短板。

3， 比降本，比的到底是什么？

01 中國暫時領先：提前開打的價格戰(zhàn)

在逐一分析前，我們先簡述下中、美兩國的人形機器人代表企業(yè)及產品。由于日本機器人產業(yè)成熟，尤其是零部件工藝領先，因此也將日本產品一并放入。

美國

Atlas：波士頓動力公司研發(fā)的雙足人形機器人，能實現(xiàn)復雜的運動，如跑、跳、踢球等。Atlas還能夠根據周圍環(huán)境進行調整，適應各種復雜地形。

LittleDog：美國陸軍研發(fā)的四足機器人，能夠在各種復雜地形上行走。LittleDog還能夠攜帶重型裝備執(zhí)行任務。

Handle：美國宇航局研發(fā)的雙足人形機器人，能夠在月球和火星等環(huán)境下執(zhí)行任務。

Figure 01：Figure AI的拳頭產品Figure 01機器人采用了“基于AI的視覺模型”，能夠實現(xiàn)“完全自主操控”，且適用于所有與抓取相關的神經網絡。

Mobile ALOHA:Mobile ALOHA來自斯坦福的三人團隊，是一種用于數據收集的全身遠程操作系統(tǒng)。

Optimus：特斯拉公司研發(fā)的人形機器人，目標是成為一種通用型人形機器人，能夠在工業(yè)、服務、家庭等領域應用。

中國

CyberOne:依靠小米自研Mi-Sense深度視覺模組，結合AI交互算法的機器人。

Unitree G1:宇樹科技的G1其小跑速度大于2m/s，擁有廣闊的關節(jié)運動空間，23至43個關節(jié)，最大關節(jié)扭矩達到120N.m。

Walker：優(yōu)必選公司研發(fā)的人形機器人。Walker能夠實現(xiàn)多種日常生活活動，如走路、跑步、爬樓梯等。

X2：東方先進公司研發(fā)的人形機器人。能夠在各種復雜地形上行走，還能夠進行重復性工作。

日本

ASIMO：本田公司研發(fā)的人形機器人。ASIMO能夠實現(xiàn)多種日常活動，如走路、跑步、爬樓梯等。

HRP-4C：豐田公司研發(fā)的人形機器人。HRP-4C能夠在各種復雜地形上行走，能進行重復性工作。

Pepper：軟銀公司研發(fā)的人形機器人。能夠提供多種服務，如導航、翻譯等。

目前我國暫時領先一個身位。

這里的領先是指走出實驗室的速度。

它同時伴隨全球人形機器人本體企業(yè)提前開打的價格戰(zhàn)。

從上圖可以看到部分人形機器人產品信息。

波士頓動力Atlas最早于明年在現(xiàn)代汽車集團工廠進行技術驗證測試。并未實現(xiàn)商業(yè)化。

特斯拉Optimus 今年5月開始進廠打工（測試）了，但也沒有實現(xiàn)售賣。

2021 年 8 月，特斯拉在 AI Day 上宣布了擎天柱 Optimus 概念設計；

2022年10月1日，馬斯克透露，Optimus未來產量可達數百萬臺，成本會比一輛特斯拉汽車低得多，預計售價不到2萬美元（約合人民幣14.23萬元）

2024年6月，馬斯克表示，特斯拉以每臺約 1 萬美元的價格批量制造機器人，并以 2 萬美元的價格出售，從而獲得 1 萬億美元的利潤。

谷歌DeepMind團隊和斯坦福大學華人團隊合作研發(fā)的能炒菜、做家務的通用機器人Mobile ALOHA今年曝光。Aloha整個系統(tǒng)的成本價格3.2萬美元。

日本的人形機器人離量產看起來更遙遙無期——

本田的類人機器人 Asimo ，項目從 1986 年開始企劃，直到 2000 年才發(fā)布第一代類人機器人，但由于技術復雜和造價成本高（成本方面約為250萬美元），至今沒有量產和對外銷售的計劃。

本田此前推出過租賃服務，需要的費用大概在 200萬日元/天，當時的匯率計算租賃一年需要花費 120 萬人民幣。

把價格明確打下來的是中國企業(yè)。

智元機器人公司計劃建設上海人形機器人第一座量產工廠，場址將設立在臨港奉賢園區(qū)，沒有定價也沒有賣。智元機器人預估未來其首款人形機器人遠征A1的制造成本將會被控制在20萬元以內。

宇樹開始售賣，但9.9萬的價格只是基礎版本。

優(yōu)必選宣布，與一汽大眾宣布戰(zhàn)略合作，共同探索人形機器人在工業(yè)場景的應用。優(yōu)必選的Walker系列在2021年至2023年上半年銷售均價為598萬元。

開普勒機器人提及計劃將人形機器人計劃將價格控制約為2-3萬美元（折合人民幣14-21萬元）左右。

從銷售情況看，宇樹的四足機器人銷量已全球領先——

宇樹目前約50%左右的業(yè)務來自海外。

宇樹的機器狗——

2019年：宇樹科技發(fā)布了第三代機器狗AlienGo，淘寶官方售價為40萬元人民幣。

2020年：宇樹科技推出了第四款機器狗A1，售價不到10萬元人民幣，直接擊穿了當時入門款四足機器人的底價。

2021年：宇樹科技推出首款消費級機器狗Go1和工業(yè)級機器狗B1，其中Go1售價約2萬元人民幣，首次嘗試面向大眾消費市場。一年內累計出貨近千臺。（2024年官網go1 air售價1.6萬）

2023年：宇樹科技發(fā)布了消費級機器狗Go2，售價為9997元人民幣，直接將消費級機器狗價格下探至萬元以下。

2024年5月：宇樹科技發(fā)布第二代人形機器人G1，入門價降至9.9萬元人民幣，相比H1的9萬美金，價格直接降低了80%。

宇樹的通用人形機器人——

2023年，通用人形機器人 H1 亮相。2024年5月，從價格來看，宇樹Unitree G1版本售價為9.9萬元，而G1 EDU價格未標明，需“聯(lián)系銷售”。

具身智能方面，G1 EDU可選擇增配英偉達的高算力工業(yè)機器人平臺Jetson Orin，但G1卻沒有該增配選項。

綜上，大致可以確定三點：

首先目前已公布價格的公司，最低的是宇樹G1，但該版本為“基礎版”，9.9萬買到的只是本體，不包含具身智能等配套服務，其他的人形機器人價格大部分在2-3萬美元左右，當然也有25萬美元的。

具身智能：與環(huán)境（包括人）發(fā)生交互，做出反應，就要求人形機器人擁有相當程度的人工智能。用更為規(guī)范的學術語言描述，就叫做具身智能。

二是在成本的轉折上，主要發(fā)生在2024年，有了一個較明顯的成本下降。

三是9.9萬元起的售價正加速引爆人們對人形機器人的市場關注度。要知道，雖說G1的綜合性能并沒有達到讓人驚艷的地步，只能做一些相對簡單的動作，比如：

旋轉起身、穩(wěn)態(tài)奔跑、

上肢旋轉，拳擊腿踹屹立不倒；

縮骨功；

耍花棍；

徒手砸核桃、開玻璃瓶蓋；

翻鍋；

錘子砸手指；

錫焊；

葛優(yōu)躺。

但客觀講，對于一個售價僅為9.9萬元的人形機器人來說，能完成以上這些動作且只賣這個價格，已經是全球最高性價比了。畢竟，馬斯克的Optimus要2025年量產后售價才可能達到2萬美元。

《星船知造》看到價格戰(zhàn)已經彌漫到了四足機器人領域。

京東商城上有一款熱銷的“機器狗”，售價9997元/只；國內差不多類型的小米Cyberdog2去年8月上市價格為12999元/只；而波士頓動力今年6月上線的網紅機器狗Spot，單只售價則高達74500美元（約合人民幣52.8萬元）起。

當然，判斷一個仿生機器人是好是壞，是否成功，價格并非是唯一的指標。但不管哪種機器人，功能再強大，但凡成本高高在上下不來，就永遠只能成為實驗室產品。

高盛報告指出，高規(guī)格機器人物料成本從2022年的約25萬美元下降到2023年的15萬美元。傳統(tǒng)工業(yè)零部件開始做人形尺寸的匹配，整體硬件成本不斷下降。

由此可以預見，宇樹科技只是打響了全球人形機器人價格戰(zhàn)的第一槍。

02 三足鼎立：中美日人形機器人的長短板

相對而言，美國部分技術領先，日本有部分核心零部件加工工藝領先優(yōu)勢，中國則擁有供應鏈優(yōu)勢、市場優(yōu)勢等。見下圖

有鑒于起步的基礎，專攻的方向以及政策的扶植力度不一樣，導致進步的速度和取得的成果也不盡相同。

以Optimus來說，最新版的Optimus使用的神經網絡完全是端到端運行，只利用機器人的2D攝像頭視頻和機載自傳感器，直接生成關節(jié)控制序列，因此其完全靠視覺輔助和人類示范進行訓練。

其內部“神經網絡”運行在機器人嵌入式FSD計算機上。設計上可以讓單一神經網絡在訓練過程中加入更多多樣化數據后執(zhí)行多項任務。

隨著特斯拉所處理的數據指數級的增長，公司由于耗電問題放棄Nvidia A100 GPU，而是研發(fā)出專注于深度學習訓練的Dojo D1芯片，特斯拉Dojo超級電腦應運而生。

Figure AI則表示：機器人的所有行為均為自主學習所得，并非遠程操控。這背后，不僅有Figure AI引以為傲的“端到端”神經網絡技術，還有OpenAI強大的大模型作支撐。

Figure AI 的掌門人特別提到了與OpenAI的合作，這一合作將有助于提高機器人的語言推理和任務執(zhí)行能力，使得機器人能夠更好地理解和響應人類的指令。

英偉達則發(fā)布了一款基于NVIDIA Thor系統(tǒng)級芯片（SoC）的新型人形機器人計算機Jetson Thor，并對NVIDIA Isaac機器人平臺進行了重大升級。

從以上幾家美國科技企業(yè)目前在人形機器人上取得的進展來看，我們必須承認，他們在技術（尤其在具身智能方面）上是具備一定優(yōu)勢的。

下圖為海外部分人形機器人參與者數據對比

中國和日本在機器人產業(yè)鏈上的情況則是——

日本機器人的起步和開發(fā)都更早，相關產業(yè)鏈也較成熟，不過由于高昂的生產成本和相對保守的發(fā)展策略，在人形機器人領域的進軍步伐是遲緩于中國和美國的。

中國的供應鏈優(yōu)勢則有助于打出“快速擴產、打下價格、獲得新市場”的組合拳。并依靠市場資金來反哺薄弱的產業(yè)環(huán)節(jié)，逐個擊破。

畢竟，人形機器人集機、電、材料、計算機、傳感器、控制技術等多門學科于一體，未來一款真正受市場歡迎的人形機器人產品，托舉起它的不是單一技術的發(fā)展、也不是某一環(huán)節(jié)的成本優(yōu)勢，而是整個國家的科技實力和制造業(yè)整體實力。

這里我們需要先對人性機器人產業(yè)鏈有個大致俯瞰。

從人形機器人當下產業(yè)鏈看，上游為核心軟硬件，硬件包括伺服電機、減速器、控制器、傳感器等；軟件方面主要包括機器視覺、人機交互、機器學習、系統(tǒng)控制等。

中游則是人形機器人本體制造商，也就是能把上游的核心軟硬件組合在一起，生產出能走、蹲、跑、跳的人形機器人的廠家。

國內主要有優(yōu)必選、北京鋼鐵俠科技、宇樹、小米等。

國外的則包括波士頓動力、美國敏捷機器人、特斯拉、日本豐田、本田等。

下游商業(yè)應用還未真正成熟。

當下成本大頭仍是“工業(yè)機器人的老三樣”——控制器、伺服電機和精密減速器，這三者成本的占比分別約為15%、20%、35%。

以2022年9月特斯拉發(fā)布的首款人形機器人Optimus為例：

●它擁有28個關節(jié)驅動器，使全身能夠產生200個以上不同角度的動作。

● 手部有五個手指，配備6個驅動器，擁有人類的靈巧性。

● 要實現(xiàn)這些功能，上述三大產業(yè)鏈核心零部件的性能必須要達到相當高的要求。下圖為人形機器人與工業(yè)機器人自由度對比

人形機器人技術的本質是3D空間中高維度的感知與運動，高性能的核心零部件是實現(xiàn)其感知與運動的基礎：

控制器是工業(yè)機器人的大腦，對機器人的性能起著決定性的影響。工業(yè)機器人控制器主要控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動作的時間等。

伺服電機在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。機器人每個關節(jié)運動均需靠伺服電機驅動，以實現(xiàn)多自由度的運動。

精密減速器則是連接動力源和執(zhí)行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用，也是機器人生產中壁壘最高的零部件，主要包括諧波減速器與RV減速器，但其工作原理和應用場景存在較大區(qū)別。

諧波減速器：由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組成。當波發(fā)生器被放入柔輪內圓時，柔輪產生彈性變形彎曲成橢圓狀。由于柔輪外側的剛輪比其多2個齒，導致柔輪長軸部分正好可以與剛輪的齒輪嚙合，而短軸部分與剛輪的齒輪呈脫離狀態(tài)。

RV減速器：由兩個減速部構成，在第一減速部中，輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數比進行減速；在第二減速部中，有一個曲柄軸與直齒輪相連接，在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪，曲柄軸會帶動RV減速機做偏心運動。

日本在機器人部分核心零部件工藝上仍有相當優(yōu)勢。但日本的問題是，本土市場太小，無法打出“快速擴產、打下價格、獲得新市場”的組合拳。

比如，日本領先的碳纖維產業(yè)。碳纖維的用途主要有體育休閑、風電葉片、碳碳復材、壓力容器、航空航天等領域。

截至2024年2月，過去一年里日本本土碳纖維的產量減少了17%，銷量下降了27.6%。下滑的原因在于，當前碳纖維的全球市場需求增量很大一部分在中國。

2020 年日本東麗對中國斷供，疊加疫情影響海運受阻，中國碳纖維廠商迎來進口替代發(fā)展機遇。2021 年我國碳纖維國產化率提升9 個百分點至46.89%。到2025 年國內落地的碳纖維總產能或將達到19.38 萬噸，其中吉林化纖集團（含吉林國興、吉林寶旌）、中復神鷹、光威復材、上海石化預計達到6.08、2.75、1.37、1.35 萬噸。

中國已在碳纖維T700、T800上取得進展，基本實現(xiàn)國產化。

03 比降本，到底是在比什么？

人形機器人要比誰先占領市場，眼下比的就是成本。大家也都是差不多的兩板斧：

一是通過批量生產把單個機器人的生產成本打下來。

二是把各個環(huán)節(jié)的采購成本降低。

自Optimus誕生始，馬斯克多次表示Optimus未來會以約20000美元的價格進行出售。我想他深知，波士頓動力的Atlas機器人運動能力再強悍，平衡能力再出眾，動則200萬美金一臺的零售價格是無法讓走入百姓家的。

但無論從哪種降本方式——特斯拉人形機器人的降本都很難脫離中國制造。

從特斯拉汽車的產能來推斷，上海工廠是特斯拉目前產能最高的超級工廠。特斯拉中國6月份共計交付7.89萬輛，創(chuàng)歷史新高。

從供應鏈看，根據東吳證券相關分析，按照一臺人型機器人成本2萬美金，預計核心零部件價值量占比排序如下：

●FSD系統(tǒng)占比39%，即自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)+D1超算芯片，組成核心控制系統(tǒng)；

●電機占比19%，包含28個應用于大關節(jié)的無框電機，12個應用于手指的空心杯電機，主要廠商包括三花智控、鳴志電器、鼎智科技、拓普集團等。

●減速器占比14%，應用于16個旋轉關節(jié)，其中包括12個諧波減速器+4個行星減速器，主要廠商為綠的諧波、雙環(huán)傳動、中大力德等；

●行星滾柱絲桿占比9%，應用于12個線性關節(jié)，主要廠商為拓普集團、秦川機床等；

●傳感器占比3%左右，包括視覺傳感及力傳感器，主要廠商包括奧比中光、舜宇光學及柯力傳感等。

事實上，不止特斯拉產能集中在中國，未來機器人也很可能要在中國造。

今年，兩大特斯拉汽車配套供應商拓普集團和三花智控，先后公布了規(guī)模均達50億元的機器人生產基地投資計劃。

三花智控公告稱，公司已與杭州錢塘新區(qū)管理委員會簽訂《三花智控未來產業(yè)中心項目投資協(xié)議書》，項目包含先途智能變頻控制器生產基地項目、機器人機電執(zhí)行器和域控制器研發(fā)及生產基地項目。

拓普集團也公告，公司與寧波經濟技術開發(fā)區(qū)管理委員會簽署了《機器人電驅系統(tǒng)研發(fā)生產基地項目投資協(xié)議書》。在寧波經濟技術開發(fā)區(qū)建設機器人核心部件生產基地。

包括我國諧波減速機、傳感器等環(huán)節(jié)的國產替代，則在為中國人形機器人成本下降添磚加瓦。

傳統(tǒng)的小六軸機器人的諧波減速器單位用量大約為 3至6 臺，人形機器人用量將達到 16 臺左右。2021 年，哈默納科（日）的諧波減速機全球市場占有率 82%，綠的諧波占比 7%，其他廠商占比約 11%。但到了2023年，綠的諧波憑借在技術、批量化生產方面的優(yōu)勢，國內市占率達到了25.7%。

中國柯力傳感具備應變式力矩傳感器產品，昊志機電和宇立儀器已經開發(fā)出六維力矩傳感器。美國ATI的一款型號為MINI45的六維力/力矩傳感器價格約為7.5萬元人民幣/套。

以優(yōu)必選為例，就通過不斷提升零部件國產替代比率進行成本控制。Walker目前主要部件國產化率約90%。

成本的控制離不開完整的供應鏈，也需要不斷挖掘出更多應用場景反哺。

國產機器狗正不斷探索——相比售價高昂的Spot、AIBO等產品，中國企業(yè)推出的機器狗，正推動這一品類從軍用、企業(yè)級應用向零售市場擴張。

包括宇樹嘗試讓機器狗成為兒童的伙伴、2022年中國大學生計算機設計大這賽將智能導盲機器狗作為賽題，讓機器狗有一天能夠代替導盲犬等等。

尾聲

人形機器人走出實驗室，進入工廠、公區(qū)、家庭等領域勢必是板上釘釘的事情。只不過，這一天的到來還是比預想提早了許多。

從市場潛力看——

中國：根據IFR和中國電子學會數據，盡管人形機器人處于起步階段，但參照其他電子產品滲透率超過20%后將爆發(fā)式增長，2023-2030年按年均復合增長率30%測算，預計到2030年，我國人形機器人市場規(guī)模有望達約8700億元。

美國：高盛預測，到 2035 年市場規(guī)模將達 1520 億美元，與電動汽車市場旗鼓相當，很大程度上解決制造業(yè)和老年護理等領域勞動力短缺的問題。

65歲以上的美國人中，將近30%選擇獨自生活。同時，60歲以上的美國人中，42%認為自己很孤獨。

在我國，截至2023年底，我國60歲及以上老年人口數量也已超 2.97 億人，占總人口數量的21.1%，其中65歲及以上老年人口達2.17億，占總人口的 15.4%，已成為全世界老年人口數量最多的國家。

日本的情況則是到2055年，日本近40%的人口將是老年人，約4000萬人左右。

日本政府設定了一個計劃，到2025年，每個家庭都將接納一種“機器人生活方式”。

和工業(yè)機器人當下最重要的落地場景一樣，人形機器人在制造領域的探索發(fā)生在汽車生產車間。

因此不妨從中、美、歐、日的工業(yè)機器人增長趨勢看——《2023世界機器人報告》顯示，2022年中國工業(yè)機器人裝機量29萬套，同比增長5%，占全球裝機量的比重為52%，連續(xù)十年成為全球最大工業(yè)機器人消費市場。

工業(yè)機器人應用領域已覆蓋65個行業(yè)大類，而其重要覆蓋領域——新能源汽車、鋰電池、光伏等新興行業(yè)，都是中國優(yōu)勢產業(yè)。

與發(fā)達國家相比，中國工業(yè)機器人增長勢頭強勁。中國是工業(yè)機器人主要的終端使用市場，其次是日本和美國。

中國新能源汽車優(yōu)勢明顯，國家也已經明確把人形機器人確立為繼PC、智能手機、新能源汽車后的又一顛覆性產品——

2023年開始，國家層面高度重視人形機器人產業(yè)的發(fā)展，提出了一系列政策和計劃。例如，工信部印發(fā)的《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》提出，到2025年，人形機器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破；到2027年，人形機器人產業(yè)加速實現(xiàn)規(guī)?；l(fā)展，相關產品深度融入實體經濟，成為重要的經濟增長新引擎。

我國具備人形機器人整機能力的企業(yè)超過25家，其中約一半來自上海。

上海人形機器人制造業(yè)創(chuàng)新中心首席科學家江磊在談及與特斯拉人形機器人擎天柱的差距時，他認為：“除了原發(fā)性的神經網絡結構等基礎研究最早確由海外提出之外，中美之間人形機器人的差異主要在于：美國的技術有很強的顛覆性和創(chuàng)新性，一問世就艷驚四座。中國人形機器人則更務實，往往具體到機場迎賓、銀行投顧等非常落地的場景，其被傾力孵化的‘大腦’，使命在于直接解決問題。”

中國企業(yè)勝在步伐快，頻率高，基礎產業(yè)的加工優(yōu)勢明顯。

從機器人一路走來的歷程看，在滿足生產需要方面，誕生了工業(yè)機器人（其中又可細分為多關節(jié)機器人，平面多關節(jié)SCARA機器人，并聯(lián)機器人，直角坐標機器人、圓柱坐標機器人，協(xié)作機器人）；

為滿足生活需要，又產生了服務機器人（包括醫(yī)療服務機器人，家庭服務機器人，巡邏服務機器人，餐飲服務機器人，教育機器人，特種服務機器人等等）；

而工業(yè)機器人中的協(xié)作機器人，又是為了滿足人機交互，消除安全隱患（防護網）而被發(fā)明的。而移動機器人（包括復合機器人）亦是作為改善原先工業(yè)機器人（或服務機器人）只能固定在一定區(qū)域內工作這個弊端而誕生出來的。

不斷變化的生產、生活需求以及生產力（科技）的持續(xù)發(fā)展其實才是機器人（人形機器人）不斷進步的根本原因。

那些占領市場先機的人形機器人企業(yè)，正率先通過市場的資金和數據不斷反哺技術迭代。

主要參考文獻：

[1] 2023年世界機器人報告.IFR

[2] 智能涌現(xiàn)+萬元售價：海外人形機器人巨頭深度剖析.華西證券

[3] 人形機器人產業(yè)鏈縱析，尋找供應鏈“隱形冠軍”.東吳證券