最大的瓶頸不在算法，而在硬件的響應(yīng)能力。

撰文|巴芮

編輯 | 薇薇子

封面圖源|受訪者提供

鏡識(shí)科技仿佛人形機(jī)器人行業(yè)里的"反共識(shí)之王"。

這家2024年5月成立的公司，在不到兩年的時(shí)間里，做了一連串與行業(yè)主流截然相反的選擇——

別人已經(jīng)在追求讓機(jī)器人變聰明，他們卻專注于讓機(jī)器人跑得快；

小人形受資本偏愛又出貨快，但他們偏要做全尺寸；

明知選VLA（視覺-語言-動(dòng)作模型）路線能更好融資，也更指向終局，但他們選遙操作；

別人擠著要送機(jī)器人進(jìn)工廠和家庭，但他們卻想把機(jī)器人先送上賽道——真正意義上的那種體育賽道。

而這些反共識(shí)選擇的結(jié)果，目前看來，還挺炸裂的。

2025年11月，鏡識(shí)旗下四足機(jī)器人黑豹Ⅱ代受邀與巴黎奧運(yùn)會(huì)百米冠軍諾亞·萊爾斯賽跑，在50米的賽道上，萊爾斯幾乎是被黑豹攆著屁股沖過了終點(diǎn)線。"再多10米，黑豹就可以贏過（萊爾斯）"，鏡識(shí)科技的聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO金永斌說。這段人與機(jī)器狗短跑大戰(zhàn)的視頻在全網(wǎng)已有過億次播放。

僅一個(gè)月后，黑豹Ⅱ代的速度就從比賽時(shí)的11m/s左右提升到了13.4m/s，打破波士頓動(dòng)力塵封12年的四足機(jī)器人奔跑速度的世界記錄——比偷偷解除限速后的新國標(biāo)電動(dòng)車的最高時(shí)速（40km/h左右）還要快。

2026年2月，鏡識(shí)又發(fā)布了首款全尺寸人形機(jī)器人Bolt，身高175cm，重75kg，在跑步機(jī)上的峰值速度可達(dá)10m/s，為當(dāng)前世界上速度最快的全尺寸人形機(jī)器人。

這顯然引起了行業(yè)內(nèi)的關(guān)注，就在3月17日的亞布力論壇上，宇樹創(chuàng)始人王興興還提到年中會(huì)有人形機(jī)器人百米將跑進(jìn)10秒，核心論據(jù)就是Bolt的成績(jī)。

按照當(dāng)下人形機(jī)器人最主要的兩大流派去劃分，這類跑得快性能好的機(jī)器人一般都長(zhǎng)得不夠好看——多數(shù)關(guān)節(jié)膨大，電機(jī)外露，很不像人；而另一類像人的，性能與人類相比仍然存在差距。

但鏡識(shí)這款Bolt算是功能性較好的機(jī)器人里，身體結(jié)構(gòu)最像人的一個(gè)。整體線條流暢，沒有額外元器件外露，腳也是被認(rèn)真設(shè)計(jì)過的，有一個(gè)明顯可彎折的腳掌，而非一塊需要穿鞋減輕摩擦的直板。按照金永斌的解釋，多加的這一個(gè)自由度，能在機(jī)器人高速奔跑下緩解沖擊的同時(shí)獲得更高的力量。

Bolt

在同行多數(shù)都在卷機(jī)器人"腦子"的時(shí)候，鏡識(shí)在卷"身體"。

按照金永斌的判斷，隨著AI算法的進(jìn)步，機(jī)器人的控制能力已經(jīng)逼近硬件本身的極限，真正卡脖子的不是腦子不夠聰明，而是機(jī)器人的身體不夠好用。

1995年出生的金永斌從本科起就在浙大學(xué)力學(xué)，2017年讀博后便開始研究高速足式機(jī)器人。

“10年前開始研究機(jī)器人時(shí)，他們就說為啥要資助你們？那么多經(jīng)費(fèi)研究一個(gè)機(jī)器人表現(xiàn)還不如一條獵犬?！边@是扎在金永斌心底一個(gè)最原始的困惑，“人類的肌肉功率密度大概是300W/kg，而電機(jī)可以達(dá)到3000W/kg甚至更高，比生物性能好一個(gè)量級(jí)，但整體表現(xiàn)出來機(jī)器人的性能都不如生物?！?/strong>

所以金永斌的解法是，用速度將硬件能力拉到極限，以最高效的暴露方式去修正機(jī)械的短板。以至于讓機(jī)器人的物理能力配得上它未來要承載的智能。

正如王興興所說，“這種物理極限的突破不僅是速度的展示，更是機(jī)器人硬件性能和控制算法成熟的標(biāo)志?！?/p>

2023年起，金永斌發(fā)現(xiàn)機(jī)器人正在逐漸落地于各行業(yè)，且越來越多的開源算法與硬件，在迅速追平他們?cè)趯?shí)驗(yàn)室中的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。于是在次年5月，他與自己的老師、浙大交叉力學(xué)中心執(zhí)行主任王宏濤聯(lián)合創(chuàng)立鏡識(shí)科技，專注于AI賦能高機(jī)動(dòng)足式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)研發(fā)。

金永斌與四足機(jī)器人黑豹

一個(gè)徹頭徹尾的學(xué)院派創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)，若按照去年10月出圈的那篇《抱歉，不投教授創(chuàng)業(yè)了》中的創(chuàng)投圈觀點(diǎn)，這類創(chuàng)始人已經(jīng)不受資本青睞了。他們最大的問題就是不愛商業(yè)化——癡迷技術(shù)、忽視市場(chǎng)，從實(shí)驗(yàn)室到貨架的路永遠(yuǎn)走不完。

但鏡識(shí)沿途下的蛋可能比很多人想的要多。追求極限速度過程中磨出來的驅(qū)動(dòng)技術(shù)，已經(jīng)下放到工業(yè)四足機(jī)器人阿波羅上——能扛70kg、跑8m/s，拿了吉尼斯紀(jì)錄，已經(jīng)在賣了。還有一款帶屏幕能當(dāng)智能音箱的輪足雙形態(tài)機(jī)器狗已經(jīng)可以量產(chǎn)，在剛剛過去的AWE上正式對(duì)外發(fā)售。

我們不確定鏡識(shí)的路線最終能否跑通，但在一條同質(zhì)化越來越嚴(yán)重的賽道上，一個(gè)完全不同的回答，至少值得被認(rèn)真聽一次。以下是2月中旬"未來人類實(shí)驗(yàn)室"與金永斌的對(duì)話，經(jīng)整理發(fā)布——

快，不只是速度

未來：為什么一定要跑得快？

金永斌：快遠(yuǎn)不只是速度，快是力度、密度、強(qiáng)度、流暢度等等一系列能力的綜合。

我們買車的時(shí)候通常會(huì)關(guān)心百公里加速時(shí)間，時(shí)間越短，車的結(jié)構(gòu)越好，發(fā)動(dòng)機(jī)能力越強(qiáng)。機(jī)器人也是，當(dāng)有一個(gè)環(huán)節(jié)是薄弱的，它就會(huì)影響到最大速度的提升。

Fast在古日耳曼語里最早的意思是“牢固”，因?yàn)槟憷卫蔚夭皇茏钃?，自然就快了。我們追求的是硬件牢不可破，快只是一個(gè)結(jié)果。

我們的定位是機(jī)器人里的F1。

F1賽車本身追求的速度對(duì)普通老百姓沒什么用，但它積累的技術(shù)可以幫助民用車變得越來越好用，像氣動(dòng)布局優(yōu)化、主動(dòng)懸掛技術(shù)，都是從F1里演變過來的。

我們也希望做同樣的事情，以它為基礎(chǔ)，把機(jī)器人不如人的地方給提上去，讓它真正可以成為一個(gè)能夠走入家庭的助手。

未來：但現(xiàn)在大家已經(jīng)不怎么關(guān)心速度了，大家覺得機(jī)器人應(yīng)該更智能化。

金永斌：像汽車，早期大家追求安全性、可靠性，現(xiàn)在這些已經(jīng)成為默認(rèn)選項(xiàng)了，人們?cè)絹碓阶非髢?nèi)飾、娛樂屬性。機(jī)器人也是。

但要發(fā)展智能化得有大量機(jī)器人去積累數(shù)據(jù)，前提是機(jī)器人得真正能用，我覺得還差臨門一腳。

2022年有一個(gè)全球性的阿凡達(dá)機(jī)器人比賽，我們統(tǒng)計(jì)過那個(gè)比賽里最高的遙操作效率只有人類的10%。它的性能跟人類相比差太遠(yuǎn)了，讓一個(gè)動(dòng)作慢悠悠的機(jī)器人去家里干活，鬧心。

我們想把它外特性提升到跟人一致，或者說達(dá)到人類的80%，那就舒服多了。

現(xiàn)在表現(xiàn)比較好的、動(dòng)起來比較靈活的機(jī)器人，普遍都是小尺寸的，1米3左右。因?yàn)槌叽缧?，它?duì)物理的要求就低了很多，電機(jī)散熱等一系列問題會(huì)小很多。

未來：2月份你們剛發(fā)布了一款全尺寸人形機(jī)器人，跑步機(jī)上顯示的峰值速度是10m/s，已經(jīng)是當(dāng)前世界上最快的人形了，還不夠嗎？

金永斌：10m/s差不多是國家二級(jí)運(yùn)動(dòng)員的百米速度，它還不具備為專業(yè)的運(yùn)動(dòng)員提供跑步服務(wù)的能力。前期我們希望它去做競(jìng)技體育、陪跑，后期通過技術(shù)沉淀，再把它能夠轉(zhuǎn)移到我們家庭里面去。

所以我們還在提升性能，爭(zhēng)取讓它達(dá)到一級(jí)甚至國際健將的水平。

Bolt跑步

未來：你給它設(shè)定的終極速度目標(biāo)是多少？

金永斌：在戶外場(chǎng)景下比過博爾特（峰值是12.4m/s，100米跑9秒58），那么人形就徹底不會(huì)再研究它速度方向了。

我們目的是復(fù)刻人類的運(yùn)動(dòng)行為，這樣誰都能跟博爾特比一下，還是挺刺激的對(duì)吧？

未來：你剛才說現(xiàn)在表現(xiàn)比較好的都是小人形，那你們?yōu)槭裁床蛔觯?/strong>

金永斌：小人形現(xiàn)在機(jī)器人行業(yè)已經(jīng)很多了，我們?nèi)プ鲇肋h(yuǎn)會(huì)落后一步。

2025年初做發(fā)展計(jì)劃的時(shí)候，我說我們一定要做全尺寸的人形，它是有挑戰(zhàn)有難度，需要我們?nèi)ステ频摹?/p>

我們目前希望機(jī)器人的技術(shù)可以得到沉淀，挖掘一些更潛在的技術(shù)壁壘。

未來：那會(huì)拖慢你的商業(yè)化吧。

金永斌：但機(jī)器人如果沒有自身特色，它商業(yè)化也會(huì)很受限。而且我們已經(jīng)有工業(yè)四足機(jī)器人和消費(fèi)級(jí)的輪足雙形態(tài)機(jī)器人在賣了。

我一直在思考，小人形這么多，比如做個(gè)表演，為什么別人要找我們，而不是找一個(gè)更成熟的、跳了很多舞的公司呢？

但大人形不一樣。從2025年10月開始，行業(yè)里陸續(xù)有一批全尺寸人形出來，我們趕在了這一波。我們又有自己的特色，速度甚至比其他機(jī)器人快2到3倍，我們可以在自己的專屬領(lǐng)域先打出一片天地來。

跑那么快有啥用？

未來：機(jī)器人里的F1。你們這個(gè)路線受到過質(zhì)疑嗎？

金永斌：有的。最開始我一介紹完我們機(jī)器人是目前跑得最快的，所有人緊接就是一句，跑那么快有啥用？我內(nèi)核再怎么強(qiáng)大也扛不住。

它只要達(dá)到上界，跟速度相關(guān)的事情都能干。事實(shí)上是有一些客戶希望有一款極速的機(jī)器人，在特殊場(chǎng)景下做迅速的響應(yīng)。只是目前我們不直接去做這塊內(nèi)容。

未來：陪跑這個(gè)場(chǎng)景你們是怎么找到的？

金永斌：去年10月，通過黑豹與專業(yè)運(yùn)動(dòng)員比試的過程中逐漸注意到的。運(yùn)動(dòng)員好像都這樣，你稍微逼一逼，他馬上潛力能再上一點(diǎn)。

如果人形機(jī)器人的性能可以超越人類，我可以讓它成為一個(gè)速度播放器，去復(fù)刻萊爾斯、博爾特、蘇炳添一系列頂級(jí)運(yùn)動(dòng)員的運(yùn)動(dòng)過程，借此來訓(xùn)練我們中國的運(yùn)動(dòng)員。

我們很有幸能夠跟萊爾斯去比一下，但并不是所有的運(yùn)動(dòng)健兒都有機(jī)會(huì)的，博爾特、蘇炳添都退役了，但是借助我們的機(jī)器人是可以的。

我們希望在26年能夠打開這個(gè)新的賽道，普通的學(xué)校和大眾陪跑都可以用，還可以向其他田徑領(lǐng)域延伸，跳高、跳遠(yuǎn)……目前來講沒有任何的機(jī)器人公司做過。還是挺值得的。

未來：陪跑的控制算法不需要通用人工智能嗎？

金永斌：是的。

我們可以把博爾特這些世界名將的跑步行為編成一個(gè)個(gè)小程序，設(shè)定好，一鍵播放就好了。這種固化下來的任務(wù)對(duì)于當(dāng)前的技術(shù)都不難，它考驗(yàn)的是硬件的能力極限。反而生活中端茶倒水整理桌子這種場(chǎng)景越豐富的任務(wù)對(duì)機(jī)器人來說越難。

未來：為什么一定要走遙操作這條路線？行業(yè)內(nèi)更主流或者說更追求的貌似是VLA。

金永斌：說實(shí)話，如果我們宣布做VLA，融資可能更順利。但我覺得完全靠人工智能控制機(jī)器，它道路還比較遠(yuǎn)。

自動(dòng)駕駛到現(xiàn)在20多年了，而且積累了海量數(shù)據(jù)，L4目前都沒有完全開放。機(jī)器人的自由度更多，更難控制，數(shù)據(jù)還極度匱乏。

數(shù)據(jù)采集方面存在一個(gè)悖論——機(jī)器人不落地就沒有真實(shí)數(shù)據(jù)，沒有數(shù)據(jù)就訓(xùn)不出好的控制器，就更沒法落地。

而遙操作可以打破這個(gè)死循環(huán)：讓人先控制機(jī)器人去干活，在真實(shí)環(huán)境里積累數(shù)據(jù)，技能逐步固化。最開始可能每件事都要人手把手教，但越往后，機(jī)器人的技能越來越像App——比如洗碗，給一萬個(gè)家庭洗完碗之后，數(shù)據(jù)沉淀下來就形成一個(gè)洗碗的專項(xiàng)動(dòng)作庫，以后遙操作人員點(diǎn)一下"洗碗"，它就自動(dòng)開始了。

真正有實(shí)力做出完全智能體的公司，一定比我一個(gè)力學(xué)出身的團(tuán)隊(duì)做VLA專業(yè)得多。與其在不擅長(zhǎng)的方向上分散資源，不如把自己擅長(zhǎng)的點(diǎn)做到極致，等他們的算法成熟了，剩下的就是融合問題。

Bolt和黑豹

未來：你提到在之前一個(gè)國際性的機(jī)器人大賽中，當(dāng)時(shí)機(jī)器人的遙操作效率只有人類的10%，你們現(xiàn)在能達(dá)到多少？

金永斌：我們當(dāng)時(shí)自己發(fā)展了一套遙操作控制算法——讓機(jī)器人保留一定的自主控制權(quán)限，同時(shí)配合人的控制意圖，但即便這種很復(fù)雜的算法也只能把效率提升到20%左右。

后來我們通過建模發(fā)現(xiàn)，最大的瓶頸不在算法，而在硬件的響應(yīng)能力。相當(dāng)于你讓一個(gè)F1賽車手去開面包車，他車技再好也開不出好成績(jī)。所以我們現(xiàn)在就是為這個(gè)車手打造一輛真正的賽車。等硬件的能力包絡(luò)面超過人類之后，再把算法結(jié)合進(jìn)去，才有可能真正達(dá)到甚至超越人類的效率。

未來：你覺得全自主的機(jī)器人真正進(jìn)入家庭還要多久？遙操作呢？

金永斌：全自主的話，大概需要10年。但遙操作進(jìn)入家庭，5年內(nèi)就可以完成。

未來：有沒有可能VLA的發(fā)展速度會(huì)快于你的預(yù)期，直接超越遙操作？

金永斌：有可能。但我覺得遙操作是VLA真正爆發(fā)前的前站技術(shù)。

不管VLA本身發(fā)展多快，它都需要一個(gè)前提——大量真實(shí)可靠的數(shù)據(jù)。而遙操作是最有可能快速解決這個(gè)前提的方法。

據(jù)我所知，美國已經(jīng)在執(zhí)行這個(gè)策略了，有些機(jī)器人通過遙操作讓越南、菲律賓的人員遠(yuǎn)程控制，一邊干活一邊產(chǎn)生數(shù)據(jù)。

未來：按照你這個(gè)設(shè)想，遙操作進(jìn)入家庭之后會(huì)是什么樣子？它會(huì)變成一種什么樣的服務(wù)形態(tài)？

金永斌：可以成為家政公司的一種延伸形態(tài)。未來的家政服務(wù)不一定是阿姨上門，而是遠(yuǎn)程操作員通過機(jī)器人幫你做家務(wù)。

早期大概率不是家家戶戶買一臺(tái)機(jī)器人，而是在小區(qū)里租賃——就像共享充電寶一樣，小區(qū)部署幾臺(tái)，住戶按需預(yù)約。你今天要做大掃除，預(yù)約一臺(tái)，遠(yuǎn)程操作員接入幫你干完活，機(jī)器人回到充電樁待命。單臺(tái)利用率拉滿，用戶不用承擔(dān)整機(jī)購買成本。

隨著技能庫越來越豐富，操作員的人均服務(wù)戶數(shù)也越來越高，整個(gè)模型就跑通了。

而且它還可能催生一種全新的"交通方式"——不是人的遷移，而是智力的遷移。

比如一些工廠集中的地方，白天8小時(shí)中國的工人接入操控，再過8小時(shí)中東的人接進(jìn)來，再過8小時(shí)南美洲的工人接進(jìn)來——一個(gè)工廠24小時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，不需要任何人力的實(shí)際遷移，只需要把智力遷移過來，通過機(jī)器人實(shí)體去執(zhí)行。

像人，不是選擇題

未來：你說的這些任務(wù)更多是對(duì)功能性的要求，那是否有必要讓機(jī)器人像人？你之前提到過在設(shè)計(jì)這款人形時(shí)幾何約束是很嚴(yán)格的。

金永斌："像人"是人類對(duì)機(jī)器人的一個(gè)本能訴求。

縱觀整個(gè)行業(yè)，長(zhǎng)得好看的機(jī)器人，性能相對(duì)差，性能好的就更偏科幻風(fēng)，"鋼鐵巨獸"那種。怎么在兩大派技術(shù)路線之間做一個(gè)融合，好像不是有特別多團(tuán)隊(duì)去考慮這件事，但我個(gè)人不是很能接受這種狀態(tài)。所以從一開始就想：有沒有可能既美觀，同時(shí)還能夠性能很強(qiáng)？有一點(diǎn)自己的技術(shù)潔癖。

我們?cè)谠O(shè)計(jì)之初就把幾何尺寸卡得很死，所有關(guān)節(jié)必須放在人體的幾何約束下，不能有膨大突出的部分。外觀是約束，是嚴(yán)格不能打破的；性能是優(yōu)化目標(biāo)，在約束條件下盡可能提升。

未來：長(zhǎng)得像人跟性能好之間的主要矛盾是什么？

金永斌：剛才說的兩大流派——像人的都是直線電機(jī)，傳動(dòng)是非線性的，性能受限；另一派用旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié)，控制性好很多，做前后空翻的基本都是這種，但都有圓鼓鼓的電機(jī)鼓出來，因?yàn)樗鼈兊碾姍C(jī)都是橫著放的。但人的小腿橫截面很小，他們就糾結(jié)了：到底是讓它美觀還是讓它能力變強(qiáng)？

未來：那你們是怎么做到的？

金永斌：（Bolt）這款人形發(fā)布后，很多人奇怪為什么那么細(xì)的腿能夠跑出那么高的速度。

我們?cè)O(shè)計(jì)了一種全新的傳動(dòng)方式——把電機(jī)軸和關(guān)節(jié)軸設(shè)計(jì)成垂直的，中間通過一個(gè)90度換向結(jié)構(gòu)來傳動(dòng)。這樣可以充分利用腿部狹長(zhǎng)的結(jié)構(gòu)空間，把電機(jī)藏進(jìn)腿的內(nèi)部。

想讓機(jī)器人性能好，電機(jī)就得大。我們就在限定的空間里讓電機(jī)放得盡可能大，讓關(guān)節(jié)擁有更大的功率。功率大了之后，速度、爆發(fā)力、負(fù)載能力，都能滿足。這套傳動(dòng)方案是通用的。

未來：這個(gè)技術(shù)很難實(shí)現(xiàn)嗎？為什么行業(yè)里一直沒人做？

金永斌：在技術(shù)上不是特別難實(shí)現(xiàn)。我也不知道為什么，可能大家進(jìn)入了某種思維定式。

也跟需求有關(guān)。追求性能的允許機(jī)器人長(zhǎng)得不像人；有硬性約束要求像人的，就接受性能變差。

我們也是靈光一現(xiàn)，冒了很大風(fēng)險(xiǎn)，據(jù)我所知的公司方案里面，就我們采用這種傳動(dòng)方式。

未來：之前提到說在做硬件設(shè)計(jì)時(shí)要靠大量工程迭代，時(shí)間和金錢成本都很高，你所謂整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)缺一個(gè)正向設(shè)計(jì)軟件，是指什么？

金永斌：一個(gè)系統(tǒng)性的完整的機(jī)器人建模優(yōu)化工具。

機(jī)器人自由度太高，受力行為又完全不一樣，沒有統(tǒng)一的框架去刻畫整臺(tái)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行為，大家只能靠經(jīng)驗(yàn)和反復(fù)迭代。但痛苦的是，性能不好到底怪硬件還是怪算法？說不清楚。而這樣做時(shí)間和金錢成本都很高。行業(yè)同質(zhì)化也越來越嚴(yán)重。

我就想有沒有可能讓一臺(tái)機(jī)器人的能力上限，在它被造出來之前、算法被寫出來之前，就先確定下來？

所以我們自己先做了一套軟件，比如我告訴它我想跑到10m/s，我有重量約束、高度約束……它告訴我哪個(gè)關(guān)節(jié)該怎么選型，胳膊多長(zhǎng)、腿多長(zhǎng)、身體該多重，然后我們?cè)倩谶@些參數(shù)去設(shè)計(jì)，就不用再靠大量工程迭代。

就像芯片行業(yè)有ARM的IP架構(gòu)，汽車行業(yè)有成熟的CAE仿真鏈——你有什么需求，按模板選配就行，不用每家從零開始。

未來：你們這套軟件也可以拆出來賣啊。

金永斌：有考慮過，但我們?nèi)肆τ邢蓿唐趦?nèi)先把我們自己的機(jī)器人打磨好，再把這個(gè)東西給變成一項(xiàng)服務(wù)也好，提供給別人。

想證明這個(gè)軟件是好的，得我們自己的機(jī)器人本身足夠好才行，不然憑啥你們相信我的軟件是好的，對(duì)吧？

機(jī)器人需要跑得快嗎？

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本文來自微信公眾號(hào)“未來人類實(shí)驗(yàn)室”，作者：巴芮、薇薇子，36氪經(jīng)授權(quán)發(fā)布。