近日，清華大學(xué)與星塵智能、港大、MIT聯(lián)合提出基于對(duì)比學(xué)習(xí)的隱空間動(dòng)作預(yù)訓(xùn)練（Contrastive Latent Action Pretraining, CLAP）框架。這個(gè)框架能夠?qū)⒁曨l中提純的運(yùn)動(dòng)空間與機(jī)器人的動(dòng)作空間進(jìn)行對(duì)齊，也就是說(shuō)，機(jī)器人能夠直接從視頻中學(xué)習(xí)技能！

• 論文標(biāo)題：CLAP: Contrastive Latent Action Pretraining for Learning Vision-Language-Action Models from Human Videos
• 論文地址：https://arxiv.org/abs/2601.04061
• 項(xiàng)目地址：https://lin-shan.com/CLAP/

引言

長(zhǎng)期以來(lái)，機(jī)器人學(xué)習(xí)面臨著一個(gè)令人頭疼的「數(shù)據(jù)饑荒」難題：互聯(lián)網(wǎng)上有著數(shù)以?xún)|計(jì)的人類(lèi)行為視頻，但專(zhuān)門(mén)用于訓(xùn)練機(jī)器人的數(shù)據(jù)卻寥寥無(wú)幾。

這種數(shù)據(jù)不對(duì)稱(chēng)現(xiàn)象的根源在于，收集機(jī)器人操作數(shù)據(jù)需要昂貴的硬件設(shè)備、專(zhuān)業(yè)的操作環(huán)境，以及大量的人工標(biāo)注工作，成本高昂且效率低下。相比之下，人類(lèi)行為視頻數(shù)據(jù)雖然豐富，但由于視覺(jué)表征與機(jī)器人動(dòng)作空間之間存在巨大的語(yǔ)義鴻溝，傳統(tǒng)方法難以有效利用這些資源。

現(xiàn)有的潛在動(dòng)作模型（Latent Action Models）試圖利用視頻數(shù)據(jù)，但往往會(huì)遭遇「視覺(jué)糾纏」（visual entanglement）問(wèn)題 —— 模型學(xué)到的更多是與實(shí)際操控?zé)o關(guān)的視覺(jué)噪聲，而非真實(shí)的操控技能。

CLAP 框架的核心創(chuàng)新正是解決了這一長(zhǎng)期困擾業(yè)界的技術(shù)瓶頸。該框架能夠?qū)⒁曨l中提純的運(yùn)動(dòng)空間與機(jī)器人的動(dòng)作空間進(jìn)行對(duì)齊，有效避免了以往潛在動(dòng)作模型中普遍存在的「視覺(jué)糾纏」問(wèn)題。通過(guò)對(duì)比學(xué)習(xí)，CLAP 將視頻中的狀態(tài)轉(zhuǎn)移映射到一個(gè)量化的、物理上可執(zhí)行的動(dòng)作碼本上。

研究團(tuán)隊(duì)基于兩種 VLA 建模范式進(jìn)行訓(xùn)練：其一是CLAP-NTP，一種自回歸模型，在指令跟隨與對(duì)象泛化方面表現(xiàn)突出；其二是CLAP-RF，一種基于Rectified Flow的策略，面向高頻率、精細(xì)化的操控。

這一技術(shù)突破的實(shí)際意義體現(xiàn)在多個(gè)層面。首先，從數(shù)據(jù)利用效率來(lái)看，CLAP 框架使得機(jī)器人能夠從 YouTube、抖音等平臺(tái)上的海量視頻中學(xué)習(xí)技能，極大擴(kuò)展了可用訓(xùn)練數(shù)據(jù)的規(guī)模。其次，從成本效益角度分析，這種「看視頻學(xué)技能」的方式顯著降低了機(jī)器人技能獲取的門(mén)檻。

此外，該框架還解決了機(jī)器人學(xué)習(xí)中的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)挑戰(zhàn) —— 知識(shí)遷移問(wèn)題。通過(guò)知識(shí)匹配（Knowledge Matching, KM）正則化策略，CLAP 有效緩解了模型微調(diào)過(guò)程中的災(zāi)難性遺忘現(xiàn)象，確保機(jī)器人在學(xué)習(xí)新技能的同時(shí)不會(huì)丟失已掌握的能力。

從產(chǎn)業(yè)應(yīng)用前景來(lái)看，CLAP 框架的長(zhǎng)期價(jià)值不僅在于技術(shù)創(chuàng)新，更在于其對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程的推動(dòng)作用。當(dāng)機(jī)器人能夠通過(guò)觀看視頻快速掌握新技能時(shí)，企業(yè)部署機(jī)器人的成本和周期將大幅降低，這有望加速機(jī)器人在服務(wù)業(yè)、制造業(yè)等領(lǐng)域的規(guī)模化應(yīng)用。

詳解 CLAP 框架

研究團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了一個(gè)統(tǒng)一的視覺(jué) - 語(yǔ)言 - 動(dòng)作（VLA）框架，使其能夠同時(shí)利用機(jī)器數(shù)據(jù)的動(dòng)作精確性與大規(guī)模無(wú)標(biāo)注人類(lèi)視頻演示的語(yǔ)義多樣性。框架分為兩個(gè)相互銜接的階段：

• 通過(guò) CLAP 進(jìn)行跨模態(tài)對(duì)齊：建立共享的潛在動(dòng)作空間，彌合無(wú)標(biāo)注人類(lèi)視頻與有標(biāo)注機(jī)器人軌跡之間的監(jiān)督缺口。該過(guò)程基于對(duì)比學(xué)習(xí)進(jìn)行隱空間動(dòng)作預(yù)訓(xùn)練（CLAP）：它將人類(lèi)視頻中的視覺(jué)狀態(tài)轉(zhuǎn)移「錨定」到一個(gè)量化的、物理上可執(zhí)行的動(dòng)作空間中。

• 分層策略訓(xùn)練：研究團(tuán)隊(duì)通過(guò)連續(xù)訓(xùn)練兩個(gè) VLA 模型，將語(yǔ)義理解與控制動(dòng)力學(xué)有效解耦：

1. CLAP-NTP：采用「下一詞元預(yù)測(cè)」（Next-Token-Prediction）訓(xùn)練的 VLA，擅長(zhǎng)指令跟隨與任務(wù)規(guī)劃；
2. CLAP-RF：包含一個(gè) VLM 模型與一個(gè)采用 Rectified Flow 訓(xùn)練的動(dòng)作專(zhuān)家，以實(shí)現(xiàn)高頻、精確控制。

為高效適配新的本體形態(tài)并防止預(yù)訓(xùn)練先驗(yàn)在微調(diào)中發(fā)生災(zāi)難性遺忘，研究團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步提出知識(shí)匹配（Knowledge Matching, KM）微調(diào)策略：一種正則化方法，在微調(diào)過(guò)程中將策略更新錨定在可信區(qū)域內(nèi)。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果

大量實(shí)驗(yàn)表明，CLAP 顯著優(yōu)于強(qiáng)基線方法，使得從人類(lèi)視頻中學(xué)習(xí)到的技能能夠有效遷移到機(jī)器人執(zhí)行中。

下表 1 為初始設(shè)置下，CLAP 與基線方法在真實(shí)世界任務(wù)中的性能比較。

下表2 為 CLAP 與基線方法在環(huán)境擾動(dòng)下的魯棒性評(píng)估。

更多實(shí)驗(yàn)結(jié)果請(qǐng)參閱原論文。