作者｜黃楠

編輯｜袁斯來

硬氪獲悉，北京千訣科技有限公司（以下簡稱“千訣科技”）近日完成近億元Pre-A++輪融資。我們總結(jié)了本輪融資信息和該公司幾大亮點(diǎn)：

融資金額及投資機(jī)構(gòu)

融資輪次：Pre-A++輪

融資規(guī)模：近億元

投資方：六家知名投資機(jī)構(gòu)及老股東共同參與；Maple Pledge楓承資本長期出任私募股權(quán)融資顧問

資金用途：將主要用于技術(shù)研發(fā)投入、核心團(tuán)隊(duì)人才擴(kuò)充與全球商業(yè)化拓展

公司基本信息

成立時(shí)間：2023年6月

注冊地址：北京市，孵化自清華大學(xué)類腦中心

企業(yè)定位：千訣科技專注具身智能領(lǐng)域決策與規(guī)劃大模型的研發(fā)與應(yīng)用，生態(tài)位對(duì)標(biāo)美國頭部企業(yè)Physical Intelligence，其自主研發(fā)的具身大腦可適配多種機(jī)器人硬件，目標(biāo)在于突破傳統(tǒng)機(jī)器人任務(wù)局限，實(shí)現(xiàn)全自主工作與動(dòng)態(tài)環(huán)境應(yīng)對(duì)。

技術(shù)路線：不同于業(yè)界主流的“分層”或“端到端”路徑，千訣科技采用類腦分區(qū)架構(gòu)，通過模擬人腦功能區(qū)，將復(fù)雜的智能任務(wù)解構(gòu)為視覺、聽覺、決策、交互、記憶等協(xié)同工作的區(qū)域分化大模型而非依賴單一的龐大模型，可以實(shí)現(xiàn)從底層芯片到上層算法的全棧自主可控。

硬氪了解到，千訣科技目前已完成三代“具身大腦”的預(yù)訓(xùn)練工作。在運(yùn)行時(shí)，該大腦無需通過人類提示、遙控、預(yù)編程或語言指令等，即可自主實(shí)現(xiàn)“感知-決策-行動(dòng)”的全閉環(huán)工作，并動(dòng)態(tài)應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境變化。例如，當(dāng)家庭服務(wù)機(jī)器人在接收“整理房間”的抽象指令后，具身大腦可以自主規(guī)劃并完成整理、收納、垃圾清理等數(shù)十至上百個(gè)子任務(wù)序列，即使任務(wù)被打斷也能自主重構(gòu)計(jì)劃、接續(xù)執(zhí)行。

千訣大腦提供機(jī)器人進(jìn)行餐飲清潔（圖源/企業(yè)）

數(shù)據(jù)層面，企業(yè)已構(gòu)建全球已知范圍內(nèi)的最大規(guī)模純實(shí)采家庭場景數(shù)據(jù)集，累計(jì)沉淀億級(jí)規(guī)模具身感知與決策預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，覆蓋家庭服務(wù)、物流、工業(yè)運(yùn)維等多元場景；同時(shí)基于自研的數(shù)據(jù)標(biāo)注工藝，可獲取任務(wù)拆解序列及機(jī)器人抓取軌跡等定制化數(shù)據(jù)，能夠獨(dú)立實(shí)現(xiàn)從數(shù)據(jù)采集、清洗、標(biāo)注到模型訓(xùn)練的一體化。

針對(duì)規(guī)模化落地中技術(shù)門檻高、成本高昂等痛點(diǎn)，千訣科技也搭建了一套自動(dòng)化訓(xùn)練數(shù)據(jù)管道，降低機(jī)器人應(yīng)用門檻，客戶只需在數(shù)據(jù)管道中明確功能需求如模型微調(diào)、新增功能開發(fā)等，系統(tǒng)即可通過自動(dòng)化流程完成需求落地，全程無需人工介入復(fù)雜操作。

市場規(guī)模

根據(jù)QYResearch于2025年11月調(diào)研報(bào)告顯示，2025-2031年期間，全球具身智能機(jī)器人通用大腦市場規(guī)模年復(fù)合增長率將達(dá)到52.0%。高盛研究顯示，人形機(jī)器人市場將逐年增長，到2035年估值可能高達(dá)380億美元；其中，人形機(jī)器人作為具身大腦的核心搭載終端，其市場規(guī)模增長也將直接帶動(dòng)具身大腦需求擴(kuò)容。

業(yè)務(wù)進(jìn)度

千訣科技的具身方案已完成對(duì)雙足人形、輪式、無人機(jī)、四足狗、掃地機(jī)等多款主流形態(tài)機(jī)器人的全面適配，并同各領(lǐng)域頭部客戶達(dá)成合作，部分項(xiàng)目已進(jìn)入規(guī)?；瘧?yīng)用階段。

具體到落地層面，該方案已在酒店清潔、餐廳服務(wù)、人形機(jī)器人迎賓及室內(nèi)精密操作等多場景中部署，并協(xié)同合作伙伴實(shí)現(xiàn)批量交付。預(yù)計(jì)2026年內(nèi)，搭載千訣科技“具身大腦”的機(jī)器人設(shè)備數(shù)量將達(dá)到十萬臺(tái)以上的規(guī)模。

千訣大腦幫助人形機(jī)器人擰瓶蓋（圖源/企業(yè)0

此外，公司正推進(jìn)其自研的機(jī)器人大腦系統(tǒng)Polibrain OS進(jìn)入對(duì)外驗(yàn)證階段。該系統(tǒng)基于統(tǒng)一的類腦架構(gòu)，面向機(jī)器人感知、決策與控制能力進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)協(xié)同與工程化整合，旨在為多形態(tài)機(jī)器人提供可復(fù)用、可擴(kuò)展的通用智能底座。目前，Polibrain OS 的統(tǒng)一感知層已率先完成工程化打磨，計(jì)劃在可控范圍內(nèi)啟動(dòng)對(duì)外驗(yàn)證，為行業(yè)探索“一套感知，覆蓋多形態(tài)機(jī)器人”的技術(shù)路徑，推動(dòng)機(jī)器人智能從單點(diǎn)模型能力向系統(tǒng)級(jí)大腦能力演進(jìn)。

創(chuàng)始人思考

硬氪：當(dāng)前客戶在具身智能方案落地階段通常會(huì)關(guān)注哪些問題？千訣的方案相比傳統(tǒng)路線，在市場滲透和突發(fā)情況應(yīng)對(duì)上有哪些核心優(yōu)勢？

高海川：對(duì)于廠商而言，部署周期與成本是核心考量因素。相比傳統(tǒng)方案，千訣的具身大腦方案具備兩大顯著優(yōu)勢。

其一，我們的方案不需要廠商對(duì)其下游客戶的實(shí)際使用環(huán)境進(jìn)行任何物理改造。一直以來，環(huán)境改造限制是制約機(jī)器人市場滲透率提升的關(guān)鍵瓶頸，許多應(yīng)用場景都會(huì)明確禁止此類改造，導(dǎo)致了傳統(tǒng)方案難以有效滲透。

其二，千訣的大腦核心能力是構(gòu)建于自主決策模型之上，與傳統(tǒng)基于規(guī)則的驅(qū)動(dòng)模式不同，因此，它也能更高效地應(yīng)對(duì)各類現(xiàn)場突發(fā)情況。其技術(shù)特性跟“無需環(huán)境改造”優(yōu)勢構(gòu)成直接的因果關(guān)系，能夠主動(dòng)適應(yīng)復(fù)雜、動(dòng)態(tài)的真實(shí)環(huán)境，從根源上規(guī)避了對(duì)環(huán)境改造的剛性需求。

千訣科技不是一個(gè)傳統(tǒng)意義上的“智能大腦”，而是“缸中之腦”，通過將“大腦”獨(dú)立于具體的機(jī)器人本體，讓它具備持續(xù)學(xué)習(xí)、自我演化與分區(qū)解耦的能力，再跨形態(tài)、跨場景地附著到各類機(jī)器人上，能夠快速適配不同形態(tài)與環(huán)境。

可以說，千訣科技的“具身大腦”不僅是模型的疊加與優(yōu)化，而是一個(gè)動(dòng)態(tài)進(jìn)化、具備自主學(xué)習(xí)能力的系統(tǒng)，能夠持續(xù)適應(yīng)不同機(jī)器人和環(huán)境的需求。

硬氪：目前千訣具身大腦在哪個(gè)場景的落地規(guī)模最大？能否結(jié)合該場景說說用戶的核心需求特征？

高海川：落地規(guī)模最大的場景是半服務(wù)半家庭清潔類場景。

這類場景對(duì)機(jī)器人的操作要求相對(duì)較低，受限于硬件技術(shù)水平，靈巧手、夾爪等臂結(jié)構(gòu)能完成的動(dòng)作有限，且觸覺傳感器技術(shù)尚未成熟，這導(dǎo)致了VLA模型及規(guī)劃算法難以支撐復(fù)雜操作。因此，千訣大腦所服務(wù)的場景中，其核心價(jià)值并非體現(xiàn)在操作層面的復(fù)雜度，而是基于世界模型的空間理解與任務(wù)決策能力。

搭載千訣大腦的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主決策開門和清潔（圖源/企業(yè)）

千訣具身大腦是為機(jī)器人提供自主的任務(wù)目標(biāo)理解與執(zhí)行邏輯規(guī)劃能力，而非完成高難度的靈巧操作。這使得我們的方案特別適配那些對(duì)通用性、自主性要求高，但對(duì)操作靈巧度與效率要求相對(duì)較低的場景，即符合“以任務(wù)決策為主、以基礎(chǔ)操作為輔”原則的機(jī)器人類型。典型代表包括側(cè)重移動(dòng)與任務(wù)響應(yīng)的掃地機(jī)器人，以及從事清潔、迎賓、端盤子、擦桌子等基礎(chǔ)服務(wù)的人形機(jī)器人。

這類機(jī)器人與固定功能裝置的根本區(qū)別在于自主決策能力，它不局限于執(zhí)行單一預(yù)設(shè)任務(wù)，而是能在完成核心指令后，自主判斷并執(zhí)行合理的后續(xù)動(dòng)作。例如，在完成擦桌子任務(wù)后，能主動(dòng)識(shí)別地面的垃圾并進(jìn)行清理。目前，千訣已在此類場景中擁有多個(gè)成熟落地案例。

硬氪：針對(duì)不同場景的需求差異，在合作研發(fā)或交付階段如何對(duì)模型能力做調(diào)整適配？

高海川：千訣的具身大腦是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的核心產(chǎn)品，已實(shí)現(xiàn)連續(xù)三代業(yè)內(nèi)少有的對(duì)世界模型的預(yù)訓(xùn)練，其本身已完整集成了空間理解與空間操作的雙重能力。在面向不同場景交付時(shí)，我們不會(huì)去針對(duì)場景重構(gòu)模型，而是根據(jù)客戶的具體需求對(duì)其中的特定能力進(jìn)行定向強(qiáng)化。

這種強(qiáng)化需求在實(shí)踐中通常集中在感知層面，主要為了解決機(jī)器人在開放的復(fù)雜環(huán)境中遇到的Corner case。例如，當(dāng)機(jī)器人抓取紙團(tuán)時(shí)突遇鏡面反射導(dǎo)致識(shí)別混淆，或是需要操作一款全新材質(zhì)、從未在歷史數(shù)據(jù)中出現(xiàn)過的抹布或工具。

針對(duì)這些長尾問題，我們已經(jīng)建立了自動(dòng)化的訓(xùn)練數(shù)據(jù)管道，一旦系統(tǒng)監(jiān)測到在特定場景下的平均準(zhǔn)確率出現(xiàn)波動(dòng)，即可自動(dòng)采集數(shù)據(jù)并對(duì)模型的相應(yīng)感知模塊進(jìn)行快速微調(diào)與強(qiáng)化，從而確保大腦在多樣化真實(shí)環(huán)境中的性能魯棒性。